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龍圖騰網恭喜中國船舶重工集團公司第七0七研究所申請的專利一種半球諧振陀螺分時復用參數辨識系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115479595B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210085679.3，技術領域涉及：G01C19/5776；該發明授權一種半球諧振陀螺分時復用參數辨識系統及方法是由張悅;來琦;趙小明;李世楊;史炯;王澤濤設計研發完成，并于2022-01-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種半球諧振陀螺分時復用參數辨識系統及方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種半球諧振陀螺分時復用參數辨識系統及方法，包括信號采集與處理單元、參數辨識單元和諧振陀螺回路控制單元；所述號處理采集與處理系統的輸出端與參數辨識單元相連接，該信號采集與處理單元用于將陀螺輸出的模擬信號轉換為數字信號輸出至參數辨識單元，同時產生陀螺控制信號維持諧振陀螺四波幅振動；所述參數辨識單元的輸出端與諧振陀螺回路控制單元相連接，該參數辨識單元用于將陀螺表頭傳感器檢測到的兩軸振動信號，按照設定的相位參考進行正余弦分量解調，通過數學運算后獲取諧振子振動狀態信息；該諧振陀螺回路控制單元用于根據參數辨識單元提供的陀螺振動位移信號，維持陀螺工作四波幅狀態。本發明能有效的減小參數辨識噪聲。

本發明授權一種半球諧振陀螺分時復用參數辨識系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種基于半球諧振陀螺分時復用參數辨識系統的辨識方法，包括以下步驟：步驟1、通過電荷放大器，將諧振陀螺x軸和y軸檢測電極輸出的模擬電流信號轉換為模擬電壓信號；步驟2、利用模數轉化器將模擬電壓信號轉換為數字電壓信號；步驟3、將數字電壓信號傳輸至參數辨識單元，進行參數辨識；步驟3為：1構建陀螺檢測電極輸出信號模型2應用數字電壓信號構建觀測矩陣B，同時產生參考信號構建參數矩陣A；3連續不間斷的對數字電壓信號和參考信號，應用最小二乘算法對參數矩陣A和觀測矩陣B進行乘累加運算，當累計到一定點數后完成乘累加運算；4求取參數矩陣A的逆矩陣，應用參數A的逆矩陣與觀測矩陣B，求取正弦信號的Ad和應用三角函數關系獲取陀螺振動位移數據，對參數進行辨識；過程如下：半球諧振陀螺控制電路按照電極工作的時間方式，分為“時分復用控制模式”、“連續控制模式”；“時分復用控制模式”，即電極按照時間片段工作，不同的時間片段電極在激勵狀態和檢測狀態之間循環切換，稱之為“時分復用控制模式”；“連續控制模式”，即同一電極僅工作在激勵狀態或者檢測狀態，模數轉換器不間斷的采集諧振陀螺“0”度電極和“45”度電極輸出的振動位移電信號，稱之為“連續控制模式”；“連續控制模式”，采用數字乘法相敏參數辨識方法，見公式6和公式7；其解調結果中含有較強的二倍頻成分和后續必須經過一個高階的低通濾波器來濾除倍頻成分； “時分復用控制模式”，諧振陀螺檢測電極輪流工作在激勵態或者檢測態；即模數轉換器間斷的采集諧振陀螺“0”度電極和“45”度電極輸出的振動位移電信號；X-Sense，Y-Sense，X-Control，Y-Control四個激勵檢測周期，循環往復；從時序圖中得出，每個電極的檢測周期，僅可獲得一個振動周期的數據，且同一電極相鄰的兩次檢測不相關；設“0”電極的輸出模型為： 其中，x為觀測量，ωd為諧振頻率，Ad和是未知量；通過計算獲得Ad和的值，也能夠間接獲得cx、sx、cy、sy；由極小值存在的必要條件,求殘差平方和及的極小值，整理化簡可得： 將得到的C、D代入式中，從而求出相位與幅值；最小二乘法正弦曲線參數估計；對于陀螺輸出信號，屬于已知頻率估計幅度和相位；基于遞歸最小方差解調LS的解調方法，能夠避免解調過程中產生的高頻分量，避免引入低通數字濾波器。

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