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龍圖騰網恭喜上海電力大學申請的專利一種巡檢機器人視覺里程計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115100237B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210482290.2，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權一種巡檢機器人視覺里程計方法是由彭道剛;戚爾江;王丹豪;歐陽海林;潘俊臻;葛明設計研發完成，并于2022-05-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種巡檢機器人視覺里程計方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種巡檢機器人視覺里程計方法，包括獲取機器人相機內部參數；在機器人運行過程中通過可見光相機截取圖像；選取截取圖像中的相鄰兩幀記為源幀和目標幀；將源幀輸入至無監督深度估計網絡得到預測深度；無監督深度估計網絡進行密集模塊的輕量化改進；利用光流網絡對源幀和目標幀預測前向光流和后向光流，根據前后光流一致性原則篩選得到優質匹配特征點對；通過三角測量獲得計算深度；將預測深度和計算深度根據尺度對齊方法進行幀間尺度對齊，獲得尺度一致機器人定位軌跡。與現有技術相比，本發明實現機器人在巡檢過程中的高效定位，避免因定位精度不足導致的巡檢結果失效，節約巡檢資源，在電廠巡檢任務中具有較高的實際使用價值。

本發明授權一種巡檢機器人視覺里程計方法在權利要求書中公布了：1.一種巡檢機器人視覺里程計方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、對機器人安裝的可見光相機進行標定，獲取相機內部參數；S2、在機器人運行過程中通過可見光相機獲取的視頻按設定時間截取圖像；S3、選取截取圖像中的相鄰兩幀，前一幀圖像標記為源幀Is，后一幀圖像標記為目標幀It；S4、將源幀Is輸入至無監督深度估計網絡，得到預測深度Ds；所述無監督深度估計網絡中加入基于DenseNet理論的密集模塊，并且進行密集模塊的輕量化改進，在密集模塊中通過跳躍連接將每一處理單元的輸出特征級聯至最后密集模塊最后；S5、利用光流網絡對源幀Is和目標幀It預測前向光流和后向光流，根據前后光流一致性原則篩選得到優質匹配特征點對；所述光流網絡采用LiteFlowNet網絡模型；S6、根據優質匹配特征點對通過三角測量獲得計算深度D′s；S7、將預測深度Ds和計算深度D′s根據尺度對齊方法進行幀間尺度對齊，獲得尺度一致機器人定位軌跡；所述無監督深度估計網絡中引入了網絡特征度量損失函數，利用網絡特征度量損失函數的反向傳播訓練網絡，所述網絡特征度量損失函數包括合成損失、深度損失和收斂損失；所述合成損失Lf的表達式為： 式中：φp為圖像的特征表示，s下標表示源幀，t下標表示合成幀；所述深度損失Ld的表達式為： 式中：φp為圖像的特征表示，表示一階微分算子，p表示圖像像素，e表示指數底數，Ip位圖像的像素表示；所述收斂損失Lc的表達式為： 式中：φp為圖像的特征表示，表示二階微分算子，p表示圖像像素。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海電力大學，其通訊地址為：201306 上海市浦東新區滬城環路1851號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。