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龍圖騰網恭喜北京主線科技有限公司申請的專利一種路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114834483B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210482219.4，技術領域涉及：B60W60/00；該發明授權一種路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質是由郭小軍設計研發完成，并于2022-05-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及自動駕駛領域，提供了一種路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質，可用于港口、高速、口岸、礦山或城市交通等場景。該方法包括：基于第一車輛的第一行駛信息，以及行駛在第一車輛周圍至少一臺第二車輛的第二行駛信息，確定第一車輛的行駛策略，其中，當行駛策略為換道策略或避障策略時，基于第一行駛信息與至少一臺第二車輛的當前位置，確定多個路徑控制點，其中一個路徑控制點位于第一車輛的前進方向上，以確保基于多個路徑控制點生成的目標軌跡路徑，與第一車輛的前進方向相切。通過該方法，能夠不用控制方向盤偏轉較大的行駛角度，降低了方向盤的抖動幅度，提高了第一車輛的安全性與舒適性。

本發明授權一種路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種路徑規劃方法，其特征在于，包括：獲取第一車輛的第一行駛信息，以及行駛在所述第一車輛周圍至少一臺第二車輛的第二行駛信息；基于所述第一行駛信息與各第二行駛信息，確定所述第一車輛的行駛策略；在所述行駛策略是換道策略的情況下，基于所述第一車輛的當前位置、當前行駛速度和所述至少一臺第二車輛的當前位置，確定多個路徑控制點；所述多個路徑控制點至少包括：基于所述第一車輛的當前位置確定的第一路徑控制點和第二路徑控制點，和基于所述至少一臺第二車輛的當前位置確定的第三路徑控制點與第四路徑控制點；其中，所述第一路徑控制點是目標軌跡路徑的起點，所述第二路徑控制點位于所述第一車輛的前進方向上，以使所述目標軌跡路徑與所述第一車輛的前進方向相切；所述第三路徑控制點與所述第四路徑控制點用于確保所述目標軌跡路徑與至少一臺第二車輛的當前軌跡路徑不發生重疊；采用以下方式，確定所述第三路徑控制點與所述第四路徑控制點：以在當前行駛車道前方行駛的第二車輛為起點，沿著所述當前行駛車道的中心線向后位移安全換道距離，確定所述第三路徑控制點的當前位置；以在目標變更車道前方行駛的第二車輛為起點，沿著所述目標變更車道的中心線向后位移安全換道距離，確定一個邊界點，以在目標變更車道后方行駛的第二車輛為起點，沿著所述目標變更車道的中心線向前位移安全換道距離，確定另一個邊界點；基于兩個邊界點，確定一個候選換道區域，從所述候選換道區域中確定所述第四路徑控制點的當前位置。

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