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龍圖騰網(wǎng)恭喜哈爾濱工程大學申請的專利一種應(yīng)用于水下機器人的海底多波束測深數(shù)據(jù)壓縮存儲方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115035257B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210488831.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/05；該發(fā)明授權(quán)一種應(yīng)用于水下機器人的海底多波束測深數(shù)據(jù)壓縮存儲方法是由凌宇;高靖萱;馬騰;叢正;徐碩;張強;田恩農(nóng);孫祥仁;馬東;張文君;李曄設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-05-06向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種應(yīng)用于水下機器人的海底多波束測深數(shù)據(jù)壓縮存儲方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于多波束測深技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種應(yīng)用于水下機器人的海底多波束測深數(shù)據(jù)壓縮存儲方法。本發(fā)明包括水下機器人通過多波束聲吶原始數(shù)據(jù)獲?。桓鶕?jù)位姿信息解算海底地形數(shù)據(jù)；根據(jù)地形熵對地形數(shù)據(jù)進行分塊處理；根據(jù)先驗地形訓(xùn)練結(jié)果選擇合適的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)；將每一塊地形都作為訓(xùn)練集使用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對其進行回歸；訓(xùn)練好的模型代替原始測深數(shù)據(jù)從而實現(xiàn)數(shù)據(jù)的壓縮。與直接存儲三維點云數(shù)據(jù)相比，本發(fā)明僅存少量的模型參數(shù)，從而使得消耗的存儲空間大大降低，與此同時能夠?qū)崿F(xiàn)快速地實現(xiàn)地形重構(gòu)。

本發(fā)明授權(quán)一種應(yīng)用于水下機器人的海底多波束測深數(shù)據(jù)壓縮存儲方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種應(yīng)用于水下機器人的海底多波束測深數(shù)據(jù)壓縮存儲方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1：將水下機器人執(zhí)行海底測深任務(wù)的區(qū)域劃分為多個子任務(wù)區(qū)域；步驟2：水下機器人在子任務(wù)區(qū)域內(nèi)執(zhí)行測深任務(wù)，獲取水下機器人位置信息、姿態(tài)信息及對應(yīng)的多波束測深原始數(shù)據(jù)；步驟3：以水下機器人的隨體坐標系為基準將多波束測深數(shù)據(jù)解算為三維點云，再通過坐標變換得到大地坐標系的海底地形數(shù)據(jù)；步驟3：將步驟2中的數(shù)據(jù)放入緩存池中，判斷緩存池中數(shù)據(jù)測線的數(shù)量是否達到預(yù)設(shè)規(guī)模；若未達到，則返回步驟2繼續(xù)獲取當前子任務(wù)區(qū)域的數(shù)據(jù)；否則，則執(zhí)行步驟4；所述緩存池Data為：Data＝{X；Y；Z}； 其中，分別表示在第i次測量時得到的測線橫坐標、測線縱坐標、地形深度值，其大小均為n×1；n表示測線中包含的測點數(shù)量；t表示當前緩存池中的數(shù)據(jù)測線數(shù)量；步驟4：計算緩存池中的地形數(shù)據(jù)熵值H，判斷是否達到輸出閾值Hthre；若H超出輸出閾值Hthre，則執(zhí)行步驟5；否則，返回步驟2繼續(xù)獲取當前子任務(wù)區(qū)域的數(shù)據(jù)； 其中，zij為測線i中測點j的深度值，為緩存池的地形深度的均值；步驟5：將緩存池中的數(shù)據(jù)取出，并輸入到構(gòu)建的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中進行回歸訓(xùn)練，當參數(shù)收斂之后，輸出所得的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參數(shù)；所述人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括輸入層、隱藏層、輸出層，人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入為測線的橫坐標與縱坐標，輸出為地形深度值，人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的中間層節(jié)點數(shù)與地形數(shù)據(jù)熵值正相關(guān)；步驟6：存儲訓(xùn)練得到的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參數(shù)來代替原始的點云數(shù)據(jù)，實現(xiàn)對數(shù)據(jù)的壓縮存儲；步驟7：若未完成對全部子任務(wù)區(qū)域的測深任務(wù)，則返回步驟2執(zhí)行其他子任務(wù)區(qū)域的測深；當需要獲取某一位置測深數(shù)據(jù)時，根據(jù)該位置所屬的子任務(wù)區(qū)域獲取對應(yīng)的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參數(shù)，將該位置的橫縱坐標輸入到對應(yīng)的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型中，得到地形深度值。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人哈爾濱工程大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)南通大街145號哈爾濱工程大學科技處知識產(chǎn)權(quán)辦公室；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。