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龍圖騰網恭喜天津大學申請的專利一種平行平板折射成像雙目視覺三維測量方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115112043B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210552407.X，技術領域涉及：G01B11/24；該發明授權一種平行平板折射成像雙目視覺三維測量方法是由王鵬;王一凡;孫長庫;付魯華設計研發完成，并于2022-05-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種平行平板折射成像雙目視覺三維測量方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種平行平板折射成像雙目視覺三維測量方法，該方法采用設備包括雙目相機、平行平板、標定板以及數據處理系統，雙目相機架設固定在可透過平行平板采集標定板圖像的位置，經標定后用于采集放置平行平板后標定板圖像以及測量；平行平板在雙目相機標定后架設固定在標定板和雙目相機之間，用于隔離測量系統和被測物；標定板用于雙目相機的標定和標定板圖像在折射前后的分析。本發明建立了雙目相機平行平板折射模型，計算平行平板的厚度d和折射率n，根據建立的雙目相機平行平板折射模型以及計算所得平行平板法向量η、厚度d以及折射率n還原被測點p真實世界坐標。

本發明授權一種平行平板折射成像雙目視覺三維測量方法在權利要求書中公布了：1.一種平行平板折射成像雙目視覺三維測量方法，其特征在于，該方法采用設備包括雙目相機、平行平板和標定板，包括以下步驟：S1、在未架設平行平板的情況下對雙目相機進行標定，將標定板靶點的世界坐標作為折射前的標準參考點P1…Pn的坐標，計算雙目相機的兩光心O1、O2的世界坐標，根據雙目相機的像元尺寸dx、dy和標定得到的相機在像素坐標系X軸和Y軸的量化焦距fx、fy計算雙目相機焦距fl、fr；S2、架設固定平行平板在雙目相機和標定板之間，雙目相機各采集一張經過平行平板折射后的標定板圖像；S3、將折射后雙目相機采集的標定板圖像上的靶點Pl1…Pln、Pr1…Prn的像素坐標轉換為世界坐標，計算過Pl1…Pln和左相機光心O1的直線ll1…lln和過Pr1…Prn與右相機光心O2的直線lr1…lrn；S4、建立雙目相機平行平板折射模型；S5、計算過P1…Pn的與ll1…lln、lr1…lrn對應相交的直線的法向量η1…ηn，利用η1…ηn計算平行平板法向量η；S6、計算過P1…Pn的法向量為η的直線與ll1…lln、lr1…lrn的相交點P′l1…P′ln和P′r1…P′rn到P1…Pn的距離hl1…hln、hr1…hrn以及平行平板法向量η與ll1…lln、lr1…lrn的夾角αl1…αln、αr1…αrn；S7、將hl1…hln、hr1…hrn以及αl1…αln、αr1…αrn帶入步驟S4建立的雙目相機平行平板折射模型，計算平行平板的厚度d和折射率n；S8、利用雙目相機透過平行平板采集圖像，將被測點像素坐標轉換為世界坐標并分別計算過相應光心O1、O2的直線l1、l2，根據步驟S4建立的雙目相機平行平板折射模型以及計算所得平行平板法向量η、厚度d以及折射率n還原被測點p真實世界坐標。

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