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龍圖騰網恭喜中國北方車輛研究所申請的專利一種基于多元數據融合的地面無人平臺跟蹤方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115166716B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210671705.0，技術領域涉及：G01S13/72；該發明授權一種基于多元數據融合的地面無人平臺跟蹤方法是由安旭陽;蘇治寶;崔星;宋威龍;余雪瑋;閆曈設計研發完成，并于2022-06-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多元數據融合的地面無人平臺跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發明屬于地面無人平臺環境感知技術領域，具體涉及一種基于多元數據融合的地面無人平臺跟蹤方法。構建目標運動學模型，以期望跟蹤目標的位置、速度、角度和角速度作為狀態向量，根據運動特征和過程噪聲，構建非線性狀態模型；選擇激光雷達和毫米波雷達作為物理傳感器，根據地面無人平臺的定位定向數據對激光雷達的數據進行畸變校正，利用體素濾波、直通濾波、最小分割、歐式聚類等實現感興趣區域的提取；基于非線性的狀態方程，選擇無跡卡爾曼濾波對激光雷達和毫米波雷達進行數據融合；選擇目標的位置作為地面無人平臺的任務路徑點，通過局部路徑規劃、速度剖面生成、純跟蹤控制等實現地面無人平臺的橫向行駛和縱向行駛。

本發明授權一種基于多元數據融合的地面無人平臺跟蹤方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多元數據融合的地面無人平臺跟蹤方法，其特征在于該方法的步驟包括：第一步，采集地面無人平臺的運動信息，并將采集到的運動信息從全局坐標系轉化到激光雷達坐標系；第二步，實時獲取待跟蹤目標的激光雷達點云數據和毫米波雷達數據；第三步，使用第一步采集到的地面無人平臺的運動信息對第二步的激光雷達點云數據進行畸變補償，得到補償后的點云數據；第四步，對第三步得到的補償后的點云數據進行降采樣處理，并對噪聲點進行剔除；第五步，對待跟蹤目標的位置進行初始化，然后根據待跟蹤目標的中心點坐標和半徑，利用最小分割算法對輸入點云的前景和背景進行分割，通過歐式聚類提取目標中心位置；第六步，構建待跟蹤目標的運動學模型；第七步，通過無跡卡爾曼濾波算法對待跟蹤目標位置進行預測；第八步，根據激光雷達和毫米波雷達數據融合結果，計算后驗狀態量和后驗估計協方差矩陣，對目標的位置進行更新；該方法的步驟還包括根據待跟蹤目標的位置和地面無人平臺的自身定位，在線生成一簇備選路徑，對每條備選路徑成本、最大可允許曲率和與全局路徑的偏置距離進行加權計算，獲得每條備選路徑的評價值，選擇最小的評價值作為最優路徑，最后通過速度剖面生成算法、純跟蹤算法完成地面無人平臺跟蹤任務；所述的第六步中，構建待跟蹤目標的運動學模型的具體步驟為：根據待跟蹤目標的位置、速度、角度和角速度構建5維的狀態向量x； 式中，px，py為目標在x、y方向上的位置；v為目標的速度；ψ為目標的朝向；為目標的角速度；對狀態量進行求導和積分，得到狀態方程為： 式中，Δt為時間差；xk、xk+1分別為k、k+1時刻的狀態向量；若目標角速度時，有： 噪聲項vk為： 采用二維噪聲向量對過程模型進行描述，不確定性vk由兩個獨立的標量過程噪聲構成，第一個過程噪聲是縱向加速度噪聲va，k，被看作是隨機分布的白噪聲，均值為0，方差為取0.01； 第二個過程噪聲是角加速度噪聲被看作是隨機分布的白噪聲，均值為0，方差為取0.01； 噪聲對位置的影響表征為： 噪聲對速度、角度、角速度的影響表征為： 待跟蹤目標的運動學模型為：

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國北方車輛研究所，其通訊地址為：100072 北京市豐臺區槐樹嶺四號院；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。