買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜東南大學申請的專利面向野外山林環境搜救的多機協同三維建模系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115115785B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210857288.9，技術領域涉及：G06T17/00；該發明授權面向野外山林環境搜救的多機協同三維建模系統及方法是由吳巍煒;高勇;凌波;余森澤;徐學永;傅忱忱;夏羽;徐宇航;陳越設計研發完成，并于2022-07-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本面向野外山林環境搜救的多機協同三維建模系統及方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種面向野外山林環境搜救的多機協同三維建模系統及方法，其中，地面站控制模塊用于與無人機通信，將初步生成的粗飛軌跡發送給無人機，控制無人機飛行并接收無人機回傳的狀態信息；航拍影像實時拼接模塊基于特征匹配的影像進行實時拼接；深度估計模塊基于深度學習的單目圖像深度估計模型，獲得拼接圖像的全局深度圖；多機協同路徑規劃模塊獲取全局場景下高度較高的區域作為重點區域，對重點區域生成傾斜攝影軌跡，再利用改進的k聚類算法將所有軌跡點劃分成任務量均衡的類別，讓無人機能夠經過每一類點集的所有軌跡點，根據無人機回傳的圖像建立待搜索區域的三維重建模型。

本發明授權面向野外山林環境搜救的多機協同三維建模系統及方法在權利要求書中公布了：1.面向野外山林環境搜救的多機協同三維建模方法，其特征在于，包括如下步驟：S1：地面站控制模塊根據選定的待搜救區域，生成單機粗飛軌跡航線發送給無人機，并控制無人機按照粗飛軌跡執行；S2：無人機執行并獲取粗飛軌跡中的圖像，采用基于特征匹配的無人機航拍影像實時拼接模塊對地面站控制模塊中接收到的無人機航拍影像進行實時拼接，得到全局拼接圖片，所述步驟進一步包括：S21：地面站控制模塊對無人機每一分段的飛行軌跡進行路徑點劃定，得到最終的waypoint點集，并將此waypoint點集按序發送給無人機執行；S22：根據按序接收到的圖片It,t＝1,2,...n，從EXIF頭中獲取圖片的經緯度信息GPSt，t＝1,2，...n，對任意t時刻接收到的圖片It，根據經緯度信息計算其與之前接收到的圖片之間的距離disi，i＝1,2，...t-1，并從中找出距離最近的三張圖片Ij,Ik,Il；S23：計算It,Ij,Ik,Il的SIFT特征點；S24：對參考圖It和觀測圖Ij,Ik,Il進行關鍵點匹配，所述匹配的方法具體為：當某對匹配圖片的特征點大于設定的閾值時在兩張圖片之間建立一條邊，如此往復，再利用最大聯通分量算法求解整個匹配圖的最大聯通分量得到最佳匹配方案；S25：采用RANSAC算法剔除步驟S24中的誤匹配點；S26：通過優化目標函數來實現減少大范圍多幅拼接會出現的累積誤差，設在M張無人機遙感影像中總共找到N組SIFT特征匹配,則第i幅對于選定的參考圖像變換矩陣為Hi,其具體形式如下： 將其寫成向量的表達形式后，其對應的列向量為Xi，定義則需要優化的目標函數EX為： 其中，ei＝Xmpi,m-Xnpi,n,ri＝Xrefpi,ref-pi,ref,pi,m為第i組匹配中圖像m中的特征點坐標，ref為參考圖像的編號；S27：通過S26中的優化過程后獲取每張圖片的全局最優變換矩陣Hi,根據每張圖片的變換矩陣Hi，將所有圖片映射到最終的融合圖成像空間上；S28：記在粗飛階段實時獲取的每張圖片Iix,y,x∈[0,m,y∈[0，n的經緯度信息為GPSi＝longi,lati，因為在粗飛階段無人機的攝像頭豎直向下，因此假設在原圖Ii中，處的經緯度坐標為GPSi＝longi,lati，利用優化計算出的變換矩陣Hi就得到在拼接圖中處的經緯度坐標為GPSi＝longi,lati，對一系列像素坐標位置和經緯度坐標值xi,yi,GPSi利用最小二乘法擬合平面得到經度平面方程longx,y和緯度平面方程latx,y；S3：基于深度學習的單目圖像深度估計模型，將步驟S2獲得的全局拼接圖片作為輸入，得到拼接圖像的深度圖；所述深度估計模型為：Encoder-Decoder結構的有監督深度估計模型；S4：根據步驟S3中得到的深度圖，獲取全局場景下高度值大的區域作為重點區域，對重點區域生成傾斜攝影軌跡，再利用改進的k聚類算法將所有軌跡點劃分成任務量均衡的類別，讓無人機能夠經過每一類點集的所有軌跡點，根據無人機回傳的圖像建立待搜索區域的三維重建模型。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人東南大學，其通訊地址為：210096 江蘇省南京市玄武區四牌樓2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。