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龍圖騰網恭喜國家石油天然氣管網集團有限公司;國家管網集團東部原油儲運有限公司;管網集團(徐州)管道檢驗檢測有限公司申請的專利一種基于長輸管線的內檢測器的動力控制方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115370870B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210949112.6，技術領域涉及：F16L55/32；該發明授權一種基于長輸管線的內檢測器的動力控制方法和系統是由司剛強;劉保余;蘇林;劉偉;成文峰;曹楊;劉軍博;尹遜金;曹勝;杜慧麗;劉俊甫;寧林飛;齊妙;仲謙設計研發完成，并于2022-08-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于長輸管線的內檢測器的動力控制方法和系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于長輸管線的內檢測器的動力控制方法和系統，涉及天然氣管道檢測領域。該方法包括：獲取位于長輸管線內的內檢測器的坡度信息和內檢測器的運行速度，根據坡度信息判斷內檢測器處于上坡狀態或下坡狀態，當內檢測器處于上坡狀態時，且當運行速度不滿足上坡要求時，則調整運行速度至第一預設速度，當內檢測器處于下坡狀態時，當運行速度不滿足下坡要求，則調整運行速度至第二預設速度，重復步驟S1?S3，實時調整運行速度，直至內檢測器通過長輸管線，有效實現自爬行內檢測器在平穩管段勻速運行，在爬坡管段增加動力和啟動輔助動力系統，在下坡管段啟動制動系統以減小運行動力，確保自爬行內檢測器的安全穩定行進。

本發明授權一種基于長輸管線的內檢測器的動力控制方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種基于長輸管線的內檢測器的動力控制方法，其特征在于，包括：S1，獲取位于長輸管線內的內檢測器的坡度信息和所述內檢測器的運行速度；S2，根據所述坡度信息判斷所述內檢測器處于上坡狀態或下坡狀態，當所述內檢測器處于上坡狀態時，且當運行速度不滿足上坡要求時，則調整運行速度至第一預設速度；S3，當所述內檢測器處于下坡狀態時，當運行速度不滿足下坡要求，則調整運行速度至第二預設速度；S4，重復步驟S1-S3，實時調整運行速度，直至所述內檢測器通過長輸管線；所述S2具體包括：當所述內檢測器處于上坡狀態時，且當坡度值處于第一預設范圍時，通過增加驅動輪功率來控制驅動輪加速，調整運行速度至第一預設速度；其中，所述坡度信息包括：上坡狀態、下坡狀態和坡度值；所述S2還具體包括：當所述內檢測器處于上坡狀態時，且當坡度值處于第二預設范圍時，通過啟動輔動輪控制輔動輪功率，同時降低驅動輪功率，調整運行速度至第一預設速度；所述S2還具體包括：當所述內檢測器處于上坡狀態時，且當坡度值處于第三預設范圍時，通過啟動輔動輪控制輔動輪功率，同時增加驅動輪功率，調整運行速度至第一預設速度；所述S3具體包括：當所述內檢測器處于下坡狀態時，且當坡度值處于第四預設范圍時，通過啟動剎車系統，通過控制剎車調整運行速度至第二預設速度；所述S3還具體包括：當所述內檢測器處于下坡狀態時，且當坡度值處于第五預設范圍時，啟動剎車系統和輔動輪反向驅動，通過控制所述剎車系統和所述輔動輪調整運行速度至第二預設速度；還包括：根據內檢測器驅動部分由驅動輪和輔動輪組成，則內檢測器的運行總功率Pt的計算表達式為： 其中，PiA為內檢測器實際運行時第i個驅動輪保持設定速度運行所需的功率；PjB為內檢測器實際運行時第j個輔動輪保持設定速度運行所需的功率；Ui為第i個驅動輪電機電壓，IiA為第i個驅動輪電機電流；Uj為第j個輔動輪電機電壓，IjB為第j個輔動輪電機電流；IA為驅動輪電流的某個設定值，當IiA＞IA時則啟動輔動輪以輔助內檢測器穩定運行，反之則不啟動輔助輪；當內檢測器處于上坡狀態時，根據功率與速度關系得：Pt＝μmgcosθ+mgsinθVt，其中，μ是內檢測器驅動裝置與管道的摩擦系數；m為內檢測器的自身質量；θ為內檢測器的所處管段與水平方向所成的夾角；Vt為內檢測器的實時速度；內檢測器所需要增加的功率計算表達式為：ΔP＝μmgcosθ+mgsinθΔV，其中，ΔV＝V0-Vt，內檢測器的設定運行速度為V0，V0＝Va+Vb2，其中，Va,Vb分別為內檢測器運行速度的上下限；然后得到驅動輪及輔動輪電機電流的變化量計算表達式： 其中，ΔIiA為驅動輪電機電流變化量；ΔIjB為輔動輪電機電流變化量；通過驅動輪及輔動輪電機電流的變化量計算表達式計算驅動輪與輔動輪電機電流變化量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人國家石油天然氣管網集團有限公司;國家管網集團東部原油儲運有限公司;管網集團(徐州)管道檢驗檢測有限公司，其通訊地址為：100013 北京市朝陽區東土城路5號A座6層08-10室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。