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龍圖騰網(wǎng)恭喜騰訊科技(深圳)有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利姿態(tài)映射方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116977505B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202310255972.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T13/40；該發(fā)明授權(quán)姿態(tài)映射方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)是由張亮設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-03-07向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本姿態(tài)映射方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)涉及一種姿態(tài)映射方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，可應(yīng)用于云技術(shù)、人工智能、智慧交通、輔助駕駛等各種場(chǎng)景。該方法包括：獲取物理對(duì)象的多個(gè)定位點(diǎn)之間的相對(duì)位置關(guān)系，并確定該物理對(duì)象的姿態(tài)映射對(duì)象；將姿態(tài)映射對(duì)象的各點(diǎn)位與各定位點(diǎn)進(jìn)行匹配，確定各點(diǎn)位中匹配失敗的目標(biāo)點(diǎn)位；基于相對(duì)位置關(guān)系，按照各點(diǎn)位之間的空間位置約束條件對(duì)目標(biāo)點(diǎn)位進(jìn)行位置插值處理，獲得目標(biāo)點(diǎn)位的插值位置信息；基于相對(duì)位置關(guān)系和插值位置信息，對(duì)姿態(tài)映射對(duì)象進(jìn)行姿態(tài)配置，獲得物理對(duì)象的姿態(tài)映射結(jié)果。采用上述方法可以擴(kuò)展姿態(tài)映射方法的應(yīng)用場(chǎng)景。

本發(fā)明授權(quán)姿態(tài)映射方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種姿態(tài)映射方法，其特征在于，所述方法包括：獲取物理對(duì)象在當(dāng)前采樣時(shí)刻的當(dāng)前姿態(tài)信息、以及所述物理對(duì)象在所述當(dāng)前采樣時(shí)刻的前一采樣時(shí)刻的歷史姿態(tài)信息；所述當(dāng)前姿態(tài)信息包括所述物理對(duì)象在物理坐標(biāo)系下多個(gè)定位點(diǎn)各自的當(dāng)前位置；所述歷史姿態(tài)信息包括所述物理對(duì)象在所述物理坐標(biāo)系下多個(gè)定位點(diǎn)各自的歷史位置；針對(duì)每一所述定位點(diǎn)，使用所述定位點(diǎn)的歷史位置對(duì)所述定位點(diǎn)的當(dāng)前位置進(jìn)行矯正處理，獲得所述定位點(diǎn)在所述當(dāng)前采樣時(shí)刻的矯正位置；針對(duì)每一所述定位點(diǎn)，根據(jù)所述定位點(diǎn)的矯正位置和所述定位點(diǎn)的歷史位置，確定所述定位點(diǎn)在所述當(dāng)前采樣時(shí)刻和所述前一采樣時(shí)刻的矯正后相對(duì)距離；確定所述矯正后相對(duì)距離與抖動(dòng)閾值下限之間的第一差值、以及抖動(dòng)閾值上限與所述抖動(dòng)閾值下限之間的第二差值；在所述第一差值和所述第二差值的比值滿(mǎn)足比值條件的情況下，將所述比值確定為所述定位點(diǎn)的矯正位置的權(quán)重系數(shù)；根據(jù)所述定位點(diǎn)的矯正位置的權(quán)重系數(shù)，確定所述定位點(diǎn)的歷史位置的權(quán)重系數(shù)；基于各所述權(quán)重系數(shù)，對(duì)所述定位點(diǎn)的矯正位置和所述定位點(diǎn)的歷史位置進(jìn)行加權(quán)求和處理，獲得所述定位點(diǎn)的更新位置；基于各所述更新位置，確定所述物理對(duì)象在所述當(dāng)前采樣時(shí)刻下各所述定位點(diǎn)之間的相對(duì)位置關(guān)系；確定所述物理對(duì)象的姿態(tài)映射對(duì)象；將所述姿態(tài)映射對(duì)象的各點(diǎn)位與各所述定位點(diǎn)進(jìn)行匹配，確定各所述點(diǎn)位中匹配失敗的目標(biāo)點(diǎn)位；基于所述相對(duì)位置關(guān)系，按照各所述點(diǎn)位之間的空間位置約束條件對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)位進(jìn)行位置插值處理，獲得所述目標(biāo)點(diǎn)位的插值位置信息；所述空間位置約束條件，包括各所述點(diǎn)位之間的連接關(guān)系、距離、方向角和對(duì)稱(chēng)性中的至少一項(xiàng)；基于所述相對(duì)位置關(guān)系和所述插值位置信息，對(duì)所述姿態(tài)映射對(duì)象進(jìn)行姿態(tài)配置，獲得所述物理對(duì)象的姿態(tài)映射結(jié)果。

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