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龍圖騰網恭喜華能伊敏煤電有限責任公司申請的專利一種無人礦卡攝像頭鏡頭臟污的檢測方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117974542B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311179004.6，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權一種無人礦卡攝像頭鏡頭臟污的檢測方法及系統是由趙耀忠;劉強;曹鋆程;王喜賢;高樹軍;陳志松;林楊;房圓武設計研發完成，并于2023-09-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人礦卡攝像頭鏡頭臟污的檢測方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種無人礦卡攝像頭鏡頭臟污的檢測方法及系統，涉及圖像處理與計算機視覺技術領域，包括：讀取組合慣導的定位信息獲取車輛運動狀態和速度；對車輛運動時相鄰圖像幀相關性及梯度灰度進行計算；根據累積融合多幀運動圖像的分析特征，對融合特征進行多尺度的分析；根據融合的相關性梯度灰度特征進行分析，對不同大小的臟污區域進行檢測。通過提取圖像的相關性、梯度、亮度三種特征能有效檢測出地面背景區域的鏡頭臟污以及天空背景區域的鏡頭臟污，本發明使用了不同尺度圖像子區域特征統計方法能檢測不同尺寸的鏡頭臟污區域，本發明在特征檢測過程中使用滑動窗口進行二值化，能更準確的提取臟污區域，減少使用全局二值化方法的不穩定性。

本發明授權一種無人礦卡攝像頭鏡頭臟污的檢測方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種無人礦卡攝像頭鏡頭臟污的檢測方法，其特征在于，包括：讀取組合慣導的定位信息獲取車輛運動狀態和速度；對車輛運動時相鄰圖像幀相關性及梯度灰度進行計算；根據累積融合多幀運動圖像的分析特征，對融合特征進行多尺度的分析；根據融合的相關性梯度灰度特征進行分析，對不同大小的臟污區域進行檢測；所述獲取車輛運動狀態和速度包括，實時對車輛進行運動檢測，檢測車輛是否處于運動狀態，所述進行運動檢測包括，利用攝像機圖像數據以及組合慣導定位數據，若車輛搭載定位設備，則通過定位數據直接判斷車輛運動狀態，若車輛未搭載定位設備則無定位數據，即使用攝像機圖像進行運動檢測；當獲取定位數據后，讀取定位信息的空間坐標位置和X軸、Y軸以及Z軸的速度信息，當X軸、Y軸以及Z軸的速度向量模值任一大于閾值時，則判斷車輛為運動狀態，若小于等于閾值，則判斷為未運動；所述使用攝像機圖像進行運動檢測包括讀取圖像數據，獲取攝像機采集的圖像數據，通過圖像幀差進行運行判斷；所述對融合特征進行多尺度的分析包括，將每幀得到的子區域相關性均值、梯度均值、灰度均值按照區域進行多幀數值累加，得到多幀累加子區域相關性均值和、累加子區域梯度均值和以及累加子區域灰度均值和，累計到幀數閾值后，對每個子區域的多幀累加相關性均值和、多幀累加梯度均值和、多幀累加灰度均值和求取幀平均值，得到原始M*N個子區域尺度的幀均值，得到幀均值后，進行上采樣均值求取，上采樣子區域數量為在上采樣子區域內計算相關性幀均值、梯度幀均值、灰度幀均值；所述根據融合的相關性梯度灰度特征進行分析包括，在原始子區域和上采樣子區域尺度上，選取梯度閾值Tgrad對子區域梯度幀均值進行二值化，對二值化后的圖像進行連通域提取和空洞填充，得到高梯度區域和低梯度區域兩類聯通區域；在原始子區域和上采樣子區域尺度上，選取G*H的滑動窗口，在滑動窗口區域內，使用窗口均值Varv+Tcorr對滑動窗口中心的子區域的相關性幀均值進行二值化，取高于閾值的區域得到高梯度區域；在原始子區域和上采樣子區域尺度上，選取G*H的滑動窗口，在滑動窗口區域內，使用窗口均值Varv—Tgray對滑動窗口中心的子區域的相關性幀均值進行二值化，取低于閾值的區域得到低梯度區域；將相關性提取區域和高梯度區域進行相交運算，得到原始子區域和上采樣子區域尺度上高梯度區域的臟污區域；在原始子區域和上采樣子區域尺度上，將低灰度區域和低梯度區域進行相交運算，得到原始子區域和上采樣子區域尺度上低梯度區域的臟污區域；所述對不同大小的臟污區域進行檢測包括，將原始子區域尺度提取的高梯度區域的臟污區域和原始子區域尺度提取低梯度臟污區域進行合并得到原始子區域的臟污檢測結果；將上采樣子區域提取的高梯度臟污區域和上采樣子區域提取的低梯度臟污區域合并得到上采樣子區域的臟污檢測結果；將原始子區域的臟污檢測結果和上采樣子區域的臟污檢測結果進行尺度對齊后融合，融合采用保守融合方式，即原始子區域和上采樣子區域檢測的結果都保留下來，得到融合后的子區域檢測結果；對融合后的子區域檢測結果進行分析，計算臟污區域數量，當數量大于設定閾值時，輸出臟污信息及臟污位置，當數量小于設定閾值時，輸出正常無臟污狀態。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華能伊敏煤電有限責任公司，其通訊地址為：021114 內蒙古自治區呼倫貝爾市鄂溫克族自治旗伊敏河鎮；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。