買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜江蘇海洋大學;山東恒峰建筑項目管理有限公司申請的專利一種用于濱海內樁基裝配的水下射流機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118933007B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410995064.3，技術領域涉及：E02D13/08；該發明授權一種用于濱海內樁基裝配的水下射流機器人是由馬士力;宗鐘凌;薛松領;魏玉巍;馬俊州;陳帥設計研發完成，并于2024-07-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于濱海內樁基裝配的水下射流機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于濱海內樁基裝配的水下射流機器人，涉及建筑工程技術領域，包括支撐機構、控制面板和三個獨立懸掛系統，支撐機構用于連接和支撐三個獨立懸掛系統，三個獨立懸掛系統用于調整麥克納姆輪的姿態，為麥克納姆輪移動提供動力，還包括球形轉向控制器和射流泵，控制面板包括三維定位單元、偏移修正單元和故障報警單元，三維定位單元通過GPS定位裝置獲取水下射流機器人中點的X軸方向和Y軸方向的位置信息，偏移修正單元包括偏移測量模塊和偏移修正模塊，故障報警單元用于報警提示；本發明可以精準定位，進行偏移修正，提高施工的精準度，并且能夠在復雜的水下環境中實現裝配式樁基的精準安裝，顯著提高施工效率和安全性。

本發明授權一種用于濱海內樁基裝配的水下射流機器人在權利要求書中公布了：1.一種用于濱海內樁基裝配的水下射流機器人，包括支撐機構、控制面板、三個獨立懸掛系統和麥克納姆輪1，其特征在于，所述支撐機構用于連接和支撐三個獨立懸掛系統，三個所述獨立懸掛系統用于調整麥克納姆輪1的姿態，為麥克納姆輪1移動提供動力，還包括球形轉向控制器15和射流泵8；所述支撐機構包括連接軸13、支撐軸18和傳動齒輪17，所述傳動齒輪17與支撐軸18均套設在連接軸13外側表面，所述連接軸13的外側表面還套設有兩個液壓油桿2，兩個所述液壓油桿2之間形成一個固定角度，所述傳動齒輪17與液壓油桿2的表面活動接觸，所述支撐軸18與兩個液壓油桿2相接觸；所述支撐機構還包括變形傳動控制系統5，所述變形傳動控制系統5包括傳動軸16，所述傳動軸16與傳動齒輪17轉動連接，所述支撐軸18的一端與一個獨立懸掛系統連接，兩個所述液壓油桿2的另一端均設置有車輪姿態控制轉動軸12，兩個所述液壓油桿2套設在車輪姿態控制轉動軸12上，兩個所述車輪姿態控制轉動軸12的一端均與一個獨立懸掛系統連接；所述連接軸13的一端連接有機械臂控制系統，所述機械臂控制系統包括U型連接塊6，所述連接軸13插入U型連接塊6內，所述U型連接塊6上轉動連接有兩個沖刷射流機械臂7，兩個所述沖刷射流機械臂7一側的底部轉動連接有沖刷射流控制系統11；所述沖刷射流控制系統11包括殼體，所述殼體的底部設置有球形轉向控制器15，所述球形轉向控制器15上設置有射流泵8和水下高清攝像頭10，所述射流泵8設置在水下高清攝像頭10的一側，所述殼體的底部球形轉向控制器15的一側設置有泥水抽水泵9，所述殼體的側壁上球形轉向控制器15與泥水抽水泵9之間設置有照明系統14；所述控制面板包括三維定位單元、偏移修正單元和故障報警單元；所述三維定位單元通過GPS定位裝置獲取水下射流機器人中點的X軸方向和Y軸方向的位置信息，通過聲波傳感器確定該機器人中點與樁基中點之間的直線距離，根據公式求出其Z軸方向的位置信息，以及球形轉向控制器15的偏轉角度，初步確定水下射流機器人的位置信息；所述偏移修正單元包括偏移測量模塊和偏移修正模塊，偏移測量模塊用于測量該水下射流機器人的偏移位置，根據偏移位置求出偏移信息，通過偏移信息求出水下射流機器人的偏移系數，預設偏移誤差區間Fmin，Fmax，當偏移系數小于Fmin時，不生成任何信號，當偏移系數大于Fmin且小于Fmax時，生成偏移修正信號，發送偏移修正信號至偏移修正模塊，當偏移系數超過Fmax時，生成異常信號，并將異常信號發送至故障報警單元；偏移修正模塊接收到偏移修正信號進行數據處理，并且發送偏移修正信號至獨立懸掛系統，修正該水下射流機器人的偏移位置；所述故障報警單元用于接收異常信號并處理，控制異常報警器發出提示音進行報警提醒；確定水下射流機器人中點坐標的具體過程如下：S101、建立三維坐標系：以樁基中點位置為原點，規定樁基水平平面內互相垂直的方向為X軸方向和Y軸方向，規定Z軸垂直于樁基表面向上；S102、通過GPS定位裝置接收GPS信號，鎖定該機器人在X軸方向和Y軸方向的位置，得出機器人中點距離樁基中點X方向的距離為Xk，距離樁基中點Y方向的距離為Yk；S103、獲取聲波傳感器發送聲波并接收其反射信號的時間，設置發出信號的時間為K1、k2、k3、k4、…、kn，接收到反射回來的信號的時間為K1^、k2^、k3^、k4^、…、kn^，已知聲波在水中的速度為Vk，求得水下射流機器人中點與樁基中點之間的直線距離；S104、求得Z軸方向上水下射流機器人中點與樁基中點之間的距離；S105、求得水下射流機器人的中點坐標為Xp，Yp，Zp；計算水下射流機器人的偏移系數的具體過程如下：S201、獲取水下射流機器人的中點位置Xp，Yp，Zp，根據距離公式計算可知射流泵8的中點坐標Xr，Yr，Zr；S202、根據樁基位置模擬水下射流機器人在進行樁基裝配時的最佳位置，得出預設水下射流機器人的中點坐標為Xp2，Yp2，Zp2，進而得出預設射流泵8的中點坐標Xr2，Yr2，Zr2；S203、根據預設射流泵8的中點坐標Xr，Yr，Zr，確定預設射流泵8的三維輪廓圖，將射流泵8的三維輪廓圖與預設標準三維輪廓圖進行疊合，然后獲取其橫向截圖和縱向截圖并對比生成重合總面積dlm和非重合總面積elm，其中未重合總面積elm為射流泵的偏移量；判斷偏移系數的具體過程如下：獲取預設的偏移誤差區間Fmin，Fmax，當偏移系數小于或者等于Fmin時，不生成任何信號；當偏移系數大于Fmin且小于Fmax時，生成偏移修正信號，并將偏移修正信號發送至偏移修正模塊；當偏移系數大于或者等于Fmax時，生成異常信號。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人江蘇海洋大學;山東恒峰建筑項目管理有限公司，其通訊地址為：222005 江蘇省連云港市海州區蒼梧路59號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。