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龍圖騰網恭喜長沙理工大學申請的專利一種面向客貨混行場景的車輛換道決策方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119190019B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411403423.8，技術領域涉及：B60W30/18；該發明授權一種面向客貨混行場景的車輛換道決策方法和系統是由邢璐;寇詩雨;龍科軍;李燁;唐幼儀;費怡設計研發完成，并于2024-10-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向客貨混行場景的車輛換道決策方法和系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種面向客貨混行場景的車輛換道決策方法和系統。其中，方法包括通過感知設備計算獲取車輛行駛數據；構建貨車縱向壓迫狀態評價模型、客車縱向壓迫狀態評價模型以及車道線壓迫狀態評價模型，計算得到車輛所受的貨車縱向壓迫度、客車縱向壓迫度以及車道線壓迫度；構建對縱向壓迫度進行轉換得到的車輛橫向壓迫狀態評價模型，計算車輛所受的橫向壓迫度，構建基于壓迫度的換道決策優化模型，確定車輛換道決策。本發明提供的方案針對客貨混行場景，充分考慮貨車或客車不同類型車輛對本車輛的壓迫影響，提出了橫向壓迫度這一表征客貨車融合壓迫影響的融合性換道指標，使得本申請確定的車輛換道決策換道舒適度較高、不易受貨車影響。

本發明授權一種面向客貨混行場景的車輛換道決策方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種面向客貨混行場景的車輛換道決策方法，其特征在于，所述方法包括：在本車輛行駛過程中，實時檢測本車輛及周邊道路環境狀態，計算獲得車輛行駛數據；所述車輛行駛數據包括本車輛特征參數、周邊貨車特征參數和周邊客車特征參數；所述本車輛特征參數包括本車輛的平衡距離、本車輛停車時的最小車輛間距、本車輛的車輛速度、本車輛的最小安全時距、本車輛的最大加速度、本車輛的舒適減速度、本車輛質量、本車輛與車道線的橫向距離、本車輛的車頭時距、本車輛的換道空間；所述周邊貨車特征參數包括與本車輛同車道的前車或后車為貨車時前車或后車的車輛速度、前車或后車為貨車時本車輛與前車或后車的車輛速度差、前車或后車為貨車時本車輛與前車或后車的車頭間距；所述周邊客車特征參數包括與本車輛同車道的前車或后車為客車時前車或后車的車輛速度、前車或后車為客車時本車輛與前車或后車的車輛速度差、前車或后車為客車時本車輛與前車或后車的車頭間距；所述客車代表主要運輸人員且長度小于6米的車輛類型；所述貨車代表主要運輸貨物且長度大于或等于6米的車輛類型；根據所述車輛行駛數據，利用預設的貨車縱向壓迫狀態評價模型、客車縱向壓迫狀態評價模型以及車道線壓迫狀態評價模型，分別獲取表征本車輛行駛過程中所受前后貨車壓迫影響的貨車縱向壓迫度、表征本車輛行駛過程中所受前后客車壓迫影響的客車縱向壓迫度以及表征本車輛行駛過程中所受周邊車道線壓迫影響的車道線壓迫度；根據所述貨車縱向壓迫度、所述客車縱向壓迫度以及所述車道線壓迫度，利用預設的橫向壓迫狀態評價模型，獲取表征本車輛行駛過程中向左或向右換道時所受周邊客貨車融合性壓迫影響的橫向壓迫度；利用所述橫向壓迫度和所述車道線壓迫度，根據預設的換道決策優化模型，確定本車輛考慮周邊客貨車融合性壓迫影響的車輛換道決策；其中，所述客車縱向壓迫狀態評價模型，包括： 其中，表示本車輛的平衡距離，表示本車輛停車時的最小車輛間距，表示本車輛前車或后車為客車時前車或后車的車輛速度，表示本車輛的車輛速度，表示本車輛前車或后車為客車時本車輛與前車或后車的車輛速度差，為本車輛的最小安全時距，、分別表示本車輛的最大加速度和舒適減速度，表示前車或后車為客車時的客車縱向壓迫度，為本車輛前車或后車為客車時本車輛與前車或后車的車頭間距，為模型系數，表示自然對數的底數；所述貨車縱向壓迫狀態評價模型，包括： 其中，表示本車輛的平衡距離，表示本車輛停車時的最小車輛間距，表示本車輛前車或后車為貨車時本車輛前車或后車的車輛速度，表示本車輛的車輛速度，表示本車輛前車或后車為貨車時本車輛與前車或后車的車輛速度差，為本車輛的最小安全時距，、分別表示本車輛的最大加速度和舒適減速度，表示前車或后車為貨車時的貨車縱向壓迫度，為本車輛前車或后車為貨車時本車輛與前車或后車的車頭間距，為模型系數，表示自然對數的底數；所述車道線壓迫狀態評價模型，包括： 其中，為車道線為虛線時的車道線壓迫度，中的等于L或R時，分別表示與左側虛線車道線的車道線壓迫度和與右側虛線車道線的車道線壓迫度，為本車輛質量，為本車輛的車輛速度，為本車輛與車道線的橫向距離，、、為模型系數；車道線為實線時車道線壓迫度為無窮大，表示自然對數的底數；所述橫向壓迫狀態評價模型包括單車道橫向壓迫狀態評價模型和融合車道橫向壓迫狀態評價模型；根據所述貨車縱向壓迫度、所述客車縱向壓迫度以及所述車道線壓迫度，利用預設的橫向壓迫狀態評價模型，獲取表征本車輛行駛過程中向左或向右換道時所受周邊客貨車融合性壓迫影響的橫向壓迫度，包括：根據所述貨車縱向壓迫度、所述客車縱向壓迫度以及所述車道線壓迫度，利用所述單車道橫向壓迫狀態評價模型，獲取表征本車輛行駛過程中所受前后客貨車融合性壓迫影響的單車道橫向壓迫度；根據所述單車道橫向壓迫度，利用所述融合車道橫向壓迫狀態評價模型，獲取表征本車輛行駛過程中向左或向右換道時所受周邊客貨車融合性壓迫影響的橫向壓迫度；所述單車道橫向壓迫狀態評價模型，包括： 其中，表示單車道橫向壓迫度，表示前車或后車為客車時的客車縱向壓迫度，表示前車或后車為貨車時的貨車縱向壓迫度，其中，為轉換系數， 其中，為車道線為虛線時的車道線壓迫度，為車頭時距；所述融合車道橫向壓迫狀態評價模型，包括： 其中，、分別表示本車輛行駛過程中向左換道時所受周邊客貨車融合性壓迫影響的橫向壓迫度和本車輛行駛過程中向右換道時所受周邊客貨車融合性壓迫影響的橫向壓迫度，、分別為車輛未開始向左換道時與左側虛線車道線的車道線壓迫度和車輛未開始向右換道時與右側虛線車道線的車道線壓迫度，、分別為當前車道前后車輛對本車輛的單車道橫向壓迫度、相鄰左車道前后車輛對本車輛的單車道橫向壓迫度和相鄰右車道前后車輛對本車輛的單車道橫向壓迫度；預設的換道決策優化模型，包括： 其中， 其中，為車輛換道決策，為0、1、-1時，分別表示車輛保持當前車道、向左換道和向右換道三種車輛換道決策；表示車輛換道意圖，為0、1、-1時，分別表示車輛保持當前車道、向左換道和向右換道三種車輛換道意圖；表示本車輛的換道空間；為換道安全間距；、分別表示本車輛行駛過程中向左換道時所受周邊客貨車融合性壓迫影響的橫向壓迫度和本車輛行駛過程中向右換道時所受周邊客貨車融合性壓迫影響的橫向壓迫度；表示當前時刻本車輛的車輛速度，表示一個時間步長，為車輛舒適減速度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人長沙理工大學，其通訊地址為：410000 湖南省長沙市天心區赤嶺路45號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。