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龍圖騰網恭喜瀚依科技(杭州)有限公司;杭州涿溪腦與智能研究所申請的專利基于肺部氣管樹的導航路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118902615B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411405789.9，技術領域涉及：A61B34/20；該發明授權基于肺部氣管樹的導航路徑規劃方法是由李德軒;陳相儒;謝晶設計研發完成，并于2024-10-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于肺部氣管樹的導航路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本申請提出一種基于肺部氣管樹的導航路徑規劃方法，包括：獲取輸入的病灶位置的坐標；根據病灶位置的坐標，通過查詢肺內坐標分配數組，確定病灶位置距離最近的支氣管點的編號；以病灶位置距離最近的支氣管點為子節點，根據子節點的編號，通過查詢支氣管點坐標序列，讀取病灶位置距離最近的支氣管點的父節點，不斷將讀取的父節點作為子節點循環讀取，直至讀取的父節點為氣管入口位置；根據循環過程中讀取的節點，確定氣管入口位置到病灶位置的導航路徑。該方法可以快速確定氣管入口位置到病灶位置的導航路徑，實現支氣管路徑實時導航。

本發明授權基于肺部氣管樹的導航路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于肺部氣管樹的導航路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取輸入的病灶位置的坐標；根據病灶位置的坐標，通過查詢肺內坐標分配數組，確定所述病灶位置距離最近的支氣管點的編號；其中，所述肺內坐標分配數組包括肺內空間中每個坐標點距離最近的支氣管點的編號；以所述病灶位置距離最近的支氣管點為子節點，根據子節點的編號，通過查詢支氣管點坐標序列，讀取所述病灶位置距離最近的支氣管點的父節點，不斷將讀取的父節點作為子節點循環讀取，直至讀取的父節點為氣管入口位置；其中，所述支氣管點坐標序列中包括肺部氣管樹中每個支氣管點的編號及每個支氣管點的父節點的編號；根據循環過程中讀取的節點，確定所述氣管入口位置到所述病灶位置的導航路徑；構建三維空間肺部氣管樹；對所述肺部氣管樹提取支氣管的中心線，并對所述中心線上的點進行編號，以獲取所述中心線上每個點的編號；其中，所述中心線上的點為支氣管點；對所述中心線上的點進行排序，以獲取所述支氣管點坐標序列；獲取肺部三維重建模型；沿著所述肺部三維重建模型從上到下，批量計算肺內空間中每一層中非支氣管的每個坐標點與所有支氣管點之間的距離；根據肺內空間中每一層的每個坐標點與所有支氣管點之間的距離，確定每個坐標點距離最近的支氣管點，并記錄每個坐標點距離最近的支氣管點的編號，以獲取所述肺內坐標分配數組。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人瀚依科技(杭州)有限公司;杭州涿溪腦與智能研究所，其通訊地址為：311100 浙江省杭州市余杭區倉前街道倉興街1390號3幢201-9室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。