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龍圖騰網(wǎng)恭喜瀚依科技(杭州)有限公司;杭州涿溪腦與智能研究所申請的專利基于肺部氣管樹的導航路徑規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN118902615B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411405789.9，技術(shù)領域涉及：A61B34/20；該發(fā)明授權(quán)基于肺部氣管樹的導航路徑規(guī)劃方法是由李德軒;陳相儒;謝晶設計研發(fā)完成，并于2024-10-10向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于肺部氣管樹的導航路徑規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本申請?zhí)岢鲆环N基于肺部氣管樹的導航路徑規(guī)劃方法，包括：獲取輸入的病灶位置的坐標；根據(jù)病灶位置的坐標，通過查詢肺內(nèi)坐標分配數(shù)組，確定病灶位置距離最近的支氣管點的編號；以病灶位置距離最近的支氣管點為子節(jié)點，根據(jù)子節(jié)點的編號，通過查詢支氣管點坐標序列，讀取病灶位置距離最近的支氣管點的父節(jié)點，不斷將讀取的父節(jié)點作為子節(jié)點循環(huán)讀取，直至讀取的父節(jié)點為氣管入口位置；根據(jù)循環(huán)過程中讀取的節(jié)點，確定氣管入口位置到病灶位置的導航路徑。該方法可以快速確定氣管入口位置到病灶位置的導航路徑，實現(xiàn)支氣管路徑實時導航。

本發(fā)明授權(quán)基于肺部氣管樹的導航路徑規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于肺部氣管樹的導航路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取輸入的病灶位置的坐標；根據(jù)病灶位置的坐標，通過查詢肺內(nèi)坐標分配數(shù)組，確定所述病灶位置距離最近的支氣管點的編號；其中，所述肺內(nèi)坐標分配數(shù)組包括肺內(nèi)空間中每個坐標點距離最近的支氣管點的編號；以所述病灶位置距離最近的支氣管點為子節(jié)點，根據(jù)子節(jié)點的編號，通過查詢支氣管點坐標序列，讀取所述病灶位置距離最近的支氣管點的父節(jié)點，不斷將讀取的父節(jié)點作為子節(jié)點循環(huán)讀取，直至讀取的父節(jié)點為氣管入口位置；其中，所述支氣管點坐標序列中包括肺部氣管樹中每個支氣管點的編號及每個支氣管點的父節(jié)點的編號；根據(jù)循環(huán)過程中讀取的節(jié)點，確定所述氣管入口位置到所述病灶位置的導航路徑；構(gòu)建三維空間肺部氣管樹；對所述肺部氣管樹提取支氣管的中心線，并對所述中心線上的點進行編號，以獲取所述中心線上每個點的編號；其中，所述中心線上的點為支氣管點；對所述中心線上的點進行排序，以獲取所述支氣管點坐標序列；獲取肺部三維重建模型；沿著所述肺部三維重建模型從上到下，批量計算肺內(nèi)空間中每一層中非支氣管的每個坐標點與所有支氣管點之間的距離；根據(jù)肺內(nèi)空間中每一層的每個坐標點與所有支氣管點之間的距離，確定每個坐標點距離最近的支氣管點，并記錄每個坐標點距離最近的支氣管點的編號，以獲取所述肺內(nèi)坐標分配數(shù)組。

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