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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國人民解放軍總醫(yī)院第四醫(yī)學(xué)中心申請(qǐng)的專利一種用于人體下肢肌力訓(xùn)練的反饋控制裝置和方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119580941B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411822234.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G16H20/30；該發(fā)明授權(quán)一種用于人體下肢肌力訓(xùn)練的反饋控制裝置和方法是由李曉;李佳航;石秀秀;馮鵬鵬;王桂杉;周瑩設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-11向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種用于人體下肢肌力訓(xùn)練的反饋控制裝置和方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種用于人體下肢肌力訓(xùn)練的反饋控制裝置和方法，所述裝置包括：力量采集模塊、下肢動(dòng)作采集模塊、訓(xùn)練評(píng)估模塊和反饋計(jì)算模塊；所述力量采集模塊，用于采集得到用戶在利用人體下肢肌力訓(xùn)練裝置進(jìn)行人體下肢肌力訓(xùn)練過程中的腳部發(fā)出的力量值時(shí)間序列；所述下肢動(dòng)作采集模塊，用于采集得到用戶在利用人體下肢肌力訓(xùn)練裝置進(jìn)行人體下肢肌力訓(xùn)練過程中的關(guān)鍵點(diǎn)空間位置矩陣集合；所述訓(xùn)練評(píng)估模塊，用于對(duì)所述力量值時(shí)間序列和關(guān)鍵點(diǎn)空間位置矩陣集合進(jìn)行評(píng)估處理，得到評(píng)估序列值；所述反饋計(jì)算模塊，用于對(duì)所述力量值時(shí)間序列、關(guān)鍵點(diǎn)空間位置矩陣集合和評(píng)估序列值進(jìn)行計(jì)算處理，得到反饋值序列。

本發(fā)明授權(quán)一種用于人體下肢肌力訓(xùn)練的反饋控制裝置和方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于人體下肢肌力訓(xùn)練的反饋控制方法，其特征在于，利用用于人體下肢肌力訓(xùn)練的反饋控制裝置來實(shí)現(xiàn)，包括：S1，利用所述力量采集模塊，采集得到用戶在利用人體下肢肌力訓(xùn)練裝置進(jìn)行人體下肢肌力訓(xùn)練過程中的腳部發(fā)出的力量值時(shí)間序列；所述力量值時(shí)間序列，包括若干個(gè)采集時(shí)刻的力量值；S2，利用所述下肢動(dòng)作采集模塊，采集得到用戶在利用人體下肢肌力訓(xùn)練裝置進(jìn)行人體下肢肌力訓(xùn)練過程中的關(guān)鍵點(diǎn)空間位置矩陣集合；S3，利用所述訓(xùn)練評(píng)估模塊，對(duì)所述力量值時(shí)間序列和關(guān)鍵點(diǎn)空間位置矩陣集合進(jìn)行評(píng)估處理，得到評(píng)估序列值；S4，利用所述反饋計(jì)算模塊，對(duì)所述力量值時(shí)間序列、關(guān)鍵點(diǎn)空間位置矩陣集合和評(píng)估序列值進(jìn)行計(jì)算處理，得到反饋值序列；所述利用所述訓(xùn)練評(píng)估模塊，對(duì)所述力量值時(shí)間序列和關(guān)鍵點(diǎn)空間位置矩陣集合進(jìn)行評(píng)估處理，得到評(píng)估序列值，包括：利用所述訓(xùn)練評(píng)估模塊，對(duì)每個(gè)采集時(shí)刻的力量值和關(guān)鍵點(diǎn)空間位置矩陣進(jìn)行聯(lián)合評(píng)估處理，得到所述采集時(shí)刻的訓(xùn)練效果評(píng)估值；利用所有采集時(shí)刻的訓(xùn)練效果評(píng)估值，構(gòu)建得到評(píng)估序列值；所述對(duì)每個(gè)采集時(shí)刻的力量值和關(guān)鍵點(diǎn)空間位置矩陣進(jìn)行聯(lián)合評(píng)估處理，得到所述采集時(shí)刻的訓(xùn)練效果評(píng)估值，包括：獲取標(biāo)準(zhǔn)空間位置矩陣和力量標(biāo)準(zhǔn)值；所述標(biāo)準(zhǔn)空間位置矩陣的行向量，為正常用戶在利用人體下肢肌力訓(xùn)練裝置進(jìn)行人體下肢肌力訓(xùn)練過程中的每個(gè)人體下肢關(guān)鍵點(diǎn)的位置坐標(biāo)；所述力量標(biāo)準(zhǔn)值，是正常用戶在利用人體下肢肌力訓(xùn)練裝置進(jìn)行人體下肢肌力訓(xùn)練過程中所發(fā)出的力量值；對(duì)一個(gè)采集時(shí)刻的關(guān)鍵點(diǎn)空間位置矩陣和標(biāo)準(zhǔn)空間位置矩陣進(jìn)行偏離值計(jì)算處理，得到位置偏離值和角度偏離值；對(duì)一個(gè)采集時(shí)刻的力量值進(jìn)行偏離計(jì)算處理，得到力量偏離值；對(duì)所述位置偏離值、角度偏離值和力量偏離值進(jìn)行融合計(jì)算處理，得到所述采集時(shí)刻的訓(xùn)練效果評(píng)估值；所述位置偏離值的計(jì)算表達(dá)式為：a1＝|x0-x1||x0+x1|+|1-y0y1|+|expz0z1-p1||z0+z1|，其中，p1為計(jì)算參數(shù)，a1為位置偏離值，x0i,y0i,z0i為所述標(biāo)準(zhǔn)空間位置矩陣中的第i個(gè)人體下肢關(guān)鍵點(diǎn)的行向量，xi,yi,zi為所述關(guān)鍵點(diǎn)空間位置矩陣的第i個(gè)人體下肢關(guān)鍵點(diǎn)的行向量；所述角度偏離值的計(jì)算表達(dá)式為：c1＝arctan|x0-x1||y0-y1|c2＝arctan|x0-x1||z0-z1|，其中，c1和c2為角度偏離值；所述力量偏離值的計(jì)算表達(dá)式為：β＝sin|f1-f0||f1+f0|，其中，β為力量偏離值，f1為一個(gè)采集時(shí)刻的力量值，f0為標(biāo)準(zhǔn)力量值。

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