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龍圖騰網恭喜上海理工大學申請的專利基于神經動力學結構的欠驅動AUV軌跡規劃方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119354204B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411907057.X，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權基于神經動力學結構的欠驅動AUV軌跡規劃方法及系統是由陳銘治;朱大奇;陳偉灃;李鴻飛;柏基波;劉原;龐文設計研發完成，并于2024-12-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于神經動力學結構的欠驅動AUV軌跡規劃方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于神經動力學結構的欠驅動AUV軌跡規劃方法及系統，應用于自動控制技術領域，該方法包括：將障礙物和目標數據編碼到一個預構建的地圖中，其中每個節點由八個方向神經元表示；通過消除超出AUV轉向能力范圍的神經元之間的連接權重，從而防止神經元活動在不適當的方向上傳播；此外，考慮到水流，特別是橫向水流對AUV導航的顯著影響，通過懲罰并減少受側流影響區域內神經元之間的連接權重。本發明能夠在滿足欠驅動AUV運動學約束的條件下，為其進行全局無碰撞軌跡規劃，避免了在不適當方向上傳播神經活性，能夠規劃更直接高效的路徑。

本發明授權基于神經動力學結構的欠驅動AUV軌跡規劃方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于神經動力學結構的欠驅動AUV軌跡規劃方法，其特征在于，該方法包括：將障礙物和目標數據編碼為數據地圖，在數據地圖中的網格單元包括用0表示的自由空間網格單元、用-E表示的障礙物網格單元和用E表示的目標網格單元；每個網格單元包括八個神經元，按逆時針順序編號為1至8，每個神經元對應一個指向鄰近網格單元的方向；目標網格單元中與期望目標方向最匹配的神經元被指定為目標神經元；每個神經元僅與指向的鄰近網格單元中的八個神經元相連接，這些連接形成神經動力學結構；基于起始點和終止點的方向性要求，神經動力學結構建模如下： 其中，是神經元m在網格位置i,j在下一時間步的神經活性，是神經元k在網格位置p,q在當前時間步的神經活性；Mi,j是網格位置i,j處的地圖數據；是神經元k在p,q位置與神經元m在i,j位置之間的連接權重； 是神經元k與神經元m的方向差，當時，航向權重項υk為方向角余弦的倒數，否則υk為無窮大，這確保超過AUV轉向能力的神經元之間的連接權重為零，能夠抑制神經活動的不適當擴散；γ為調節參數，是網格位置i,j與p,q之間的距離，sck為AUV與水流方向夾角的權重項，是相對于神經元方向的水流側向部分，e為自然常數；式4為式1中的激活函數gx，系數0＜β≤1確保gx的輸出使得落在區間[0,1]內。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海理工大學，其通訊地址為：200093 上海市楊浦區軍工路516號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。