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龍圖騰網(wǎng)恭喜上海理工大學(xué)申請的專利基于神經(jīng)動力學(xué)結(jié)構(gòu)的欠驅(qū)動AUV軌跡規(guī)劃方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119354204B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411907057.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)基于神經(jīng)動力學(xué)結(jié)構(gòu)的欠驅(qū)動AUV軌跡規(guī)劃方法及系統(tǒng)是由陳銘治;朱大奇;陳偉灃;李鴻飛;柏基波;劉原;龐文設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-12-24向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于神經(jīng)動力學(xué)結(jié)構(gòu)的欠驅(qū)動AUV軌跡規(guī)劃方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于神經(jīng)動力學(xué)結(jié)構(gòu)的欠驅(qū)動AUV軌跡規(guī)劃方法及系統(tǒng)，應(yīng)用于自動控制技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：將障礙物和目標(biāo)數(shù)據(jù)編碼到一個預(yù)構(gòu)建的地圖中，其中每個節(jié)點由八個方向神經(jīng)元表示；通過消除超出AUV轉(zhuǎn)向能力范圍的神經(jīng)元之間的連接權(quán)重，從而防止神經(jīng)元活動在不適當(dāng)?shù)姆较蛏蟼鞑ィ淮送猓紤]到水流，特別是橫向水流對AUV導(dǎo)航的顯著影響，通過懲罰并減少受側(cè)流影響區(qū)域內(nèi)神經(jīng)元之間的連接權(quán)重。本發(fā)明能夠在滿足欠驅(qū)動AUV運動學(xué)約束的條件下，為其進(jìn)行全局無碰撞軌跡規(guī)劃，避免了在不適當(dāng)方向上傳播神經(jīng)活性，能夠規(guī)劃更直接高效的路徑。

本發(fā)明授權(quán)基于神經(jīng)動力學(xué)結(jié)構(gòu)的欠驅(qū)動AUV軌跡規(guī)劃方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于神經(jīng)動力學(xué)結(jié)構(gòu)的欠驅(qū)動AUV軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，該方法包括：將障礙物和目標(biāo)數(shù)據(jù)編碼為數(shù)據(jù)地圖，在數(shù)據(jù)地圖中的網(wǎng)格單元包括用0表示的自由空間網(wǎng)格單元、用-E表示的障礙物網(wǎng)格單元和用E表示的目標(biāo)網(wǎng)格單元；每個網(wǎng)格單元包括八個神經(jīng)元，按逆時針順序編號為1至8，每個神經(jīng)元對應(yīng)一個指向鄰近網(wǎng)格單元的方向；目標(biāo)網(wǎng)格單元中與期望目標(biāo)方向最匹配的神經(jīng)元被指定為目標(biāo)神經(jīng)元；每個神經(jīng)元僅與指向的鄰近網(wǎng)格單元中的八個神經(jīng)元相連接，這些連接形成神經(jīng)動力學(xué)結(jié)構(gòu)；基于起始點和終止點的方向性要求，神經(jīng)動力學(xué)結(jié)構(gòu)建模如下： 其中，是神經(jīng)元m在網(wǎng)格位置i,j在下一時間步的神經(jīng)活性，是神經(jīng)元k在網(wǎng)格位置p,q在當(dāng)前時間步的神經(jīng)活性；Mi,j是網(wǎng)格位置i,j處的地圖數(shù)據(jù)；是神經(jīng)元k在p,q位置與神經(jīng)元m在i,j位置之間的連接權(quán)重； 是神經(jīng)元k與神經(jīng)元m的方向差，當(dāng)時，航向權(quán)重項υk為方向角余弦的倒數(shù)，否則υk為無窮大，這確保超過AUV轉(zhuǎn)向能力的神經(jīng)元之間的連接權(quán)重為零，能夠抑制神經(jīng)活動的不適當(dāng)擴散；γ為調(diào)節(jié)參數(shù)，是網(wǎng)格位置i,j與p,q之間的距離，sck為AUV與水流方向夾角的權(quán)重項，是相對于神經(jīng)元方向的水流側(cè)向部分，e為自然常數(shù)；式4為式1中的激活函數(shù)gx，系數(shù)0＜β≤1確保gx的輸出使得落在區(qū)間[0,1]內(nèi)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人上海理工大學(xué)，其通訊地址為：200093 上海市楊浦區(qū)軍工路516號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。