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龍圖騰網恭喜中鐵十局集團電務工程有限公司;中鐵十局集團有限公司申請的專利一種接觸網腕臂安裝機械手視覺定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119347798B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411923152.9，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種接觸網腕臂安裝機械手視覺定位方法是由司桂行;劉明;朱向榮;杜部卿;劉啟立;于平;陳寶林;徐壘;婁闖;曹文鵬;王元水;劉金鑫;馬兆興設計研發完成，并于2024-12-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種接觸網腕臂安裝機械手視覺定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種接觸網腕臂安裝機械手視覺定位方法，涉及鐵路接觸網維護技術領域，包括通過深度相機捕捉安裝現場的圖像，并進行預處理；將預處理后的圖像輸入到改進的YOLOv8網絡模型中進行特征提取和檢測；將2D檢測圖像輸入到視覺處理模塊，得到3D定位數據；機械手控制模塊根據3D定位數據控制機械手進行相應運動；視覺處理模塊在機械手運動過程中持續關注目標位置，進行誤差檢測，并實時調整機械手運動；將現場圖像及安裝情況反饋給控制終端，操作人員通過控制終端對現場安裝情況進行監控及人工干預。本發明引入了環境自適應特征提取模塊和精確定位優化模塊，顯著提升了在復雜鐵路環境下的識別能力和定位精度。

本發明授權一種接觸網腕臂安裝機械手視覺定位方法在權利要求書中公布了：1.一種接觸網腕臂安裝機械手視覺定位方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1，通過深度相機捕捉安裝現場的圖像，并對圖像進行預處理；步驟2，將預處理后的圖像輸入到改進的YOLOv8網絡模型中進行特征提取和檢測；步驟3，將步驟2所得的2D檢測圖像輸入到視覺處理模塊，視覺處理模塊結合從深度相機獲取的深度信息，得到3D定位數據；步驟4，將步驟3所得的3D定位數據實時傳遞給機械手控制模塊，機械手控制模塊進行路徑規劃生成運動軌跡和控制指令控制機械手進行相應運動；步驟5，視覺處理模塊在機械手運動過程中持續關注目標位置，進行誤差檢測，并實時調整機械手運動；步驟6，深度相機、機械手控制模塊、視覺處理模塊將現場圖像及安裝情況反饋給控制終端，操作人員通過控制終端對現場安裝情況進行監控及人工干預；所述改進的YOLOv8網絡模型包括輸入層、CSP多尺度特征提取模塊、環境自適應特征提取模塊、多頭自注意力機制、精確定位優化模塊，所述環境自適應特征提取模塊嵌入到CSP多尺度特征提取模塊中，圖像依次經過所述環境自適應特征提取模塊、多頭自注意力機制、精確定位優化模塊輸出；所述環境自適應特征提取模塊的環境感知單元利用全局平均池化和全連接層，從輸入特征圖中提取全局環境信息，動態調整網絡在不同環境下的特征提取策略；所述精確定位優化模塊通過錨點優化、結構感知、改進的定位損失函數提升接觸網腕臂的定位精度；所述環境自適應特征提取模塊具體處理過程為：輸入特征圖經全局平均池化和全連接層處理后，將輸入特征圖轉換為環境特征向量；基于環境特征向量，對原始特征圖進行自適應調制，具體公式為： ； ；其中，和是全連接層的權重矩陣，是激活函數，X是輸入特征圖，e是環境特征向量，X’是調制后的特征圖，是可學習的縮放因子，表示逐通道的乘法操作；經環境特征向量調制后的特征圖經過不同膨脹率的空洞卷積處理，具體公式為： ；其中，表示膨脹率為的空洞卷積操作，，，分別表示不同的膨脹率，代表的是通過三個不同膨脹率的空洞卷積處理后的特征圖的拼接結果；使用1×1卷積將多尺度特征融合，生成最終特征圖F。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中鐵十局集團電務工程有限公司;中鐵十局集團有限公司，其通訊地址為：250000 山東省濟南市高新區工業南路59號中鐵財智中心8號樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。