買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜中鐵十局集團(tuán)電務(wù)工程有限公司;中鐵十局集團(tuán)有限公司申請的專利一種接觸網(wǎng)腕臂安裝機(jī)械手視覺定位方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119347798B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411923152.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種接觸網(wǎng)腕臂安裝機(jī)械手視覺定位方法是由司桂行;劉明;朱向榮;杜部卿;劉啟立;于平;陳寶林;徐壘;婁闖;曹文鵬;王元水;劉金鑫;馬兆興設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-12-25向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種接觸網(wǎng)腕臂安裝機(jī)械手視覺定位方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種接觸網(wǎng)腕臂安裝機(jī)械手視覺定位方法，涉及鐵路接觸網(wǎng)維護(hù)技術(shù)領(lǐng)域，包括通過深度相機(jī)捕捉安裝現(xiàn)場的圖像，并進(jìn)行預(yù)處理；將預(yù)處理后的圖像輸入到改進(jìn)的YOLOv8網(wǎng)絡(luò)模型中進(jìn)行特征提取和檢測；將2D檢測圖像輸入到視覺處理模塊，得到3D定位數(shù)據(jù)；機(jī)械手控制模塊根據(jù)3D定位數(shù)據(jù)控制機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動；視覺處理模塊在機(jī)械手運(yùn)動過程中持續(xù)關(guān)注目標(biāo)位置，進(jìn)行誤差檢測，并實時調(diào)整機(jī)械手運(yùn)動；將現(xiàn)場圖像及安裝情況反饋給控制終端，操作人員通過控制終端對現(xiàn)場安裝情況進(jìn)行監(jiān)控及人工干預(yù)。本發(fā)明引入了環(huán)境自適應(yīng)特征提取模塊和精確定位優(yōu)化模塊，顯著提升了在復(fù)雜鐵路環(huán)境下的識別能力和定位精度。

本發(fā)明授權(quán)一種接觸網(wǎng)腕臂安裝機(jī)械手視覺定位方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種接觸網(wǎng)腕臂安裝機(jī)械手視覺定位方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1，通過深度相機(jī)捕捉安裝現(xiàn)場的圖像，并對圖像進(jìn)行預(yù)處理；步驟2，將預(yù)處理后的圖像輸入到改進(jìn)的YOLOv8網(wǎng)絡(luò)模型中進(jìn)行特征提取和檢測；步驟3，將步驟2所得的2D檢測圖像輸入到視覺處理模塊，視覺處理模塊結(jié)合從深度相機(jī)獲取的深度信息，得到3D定位數(shù)據(jù)；步驟4，將步驟3所得的3D定位數(shù)據(jù)實時傳遞給機(jī)械手控制模塊，機(jī)械手控制模塊進(jìn)行路徑規(guī)劃生成運(yùn)動軌跡和控制指令控制機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動；步驟5，視覺處理模塊在機(jī)械手運(yùn)動過程中持續(xù)關(guān)注目標(biāo)位置，進(jìn)行誤差檢測，并實時調(diào)整機(jī)械手運(yùn)動；步驟6，深度相機(jī)、機(jī)械手控制模塊、視覺處理模塊將現(xiàn)場圖像及安裝情況反饋給控制終端，操作人員通過控制終端對現(xiàn)場安裝情況進(jìn)行監(jiān)控及人工干預(yù)；所述改進(jìn)的YOLOv8網(wǎng)絡(luò)模型包括輸入層、CSP多尺度特征提取模塊、環(huán)境自適應(yīng)特征提取模塊、多頭自注意力機(jī)制、精確定位優(yōu)化模塊，所述環(huán)境自適應(yīng)特征提取模塊嵌入到CSP多尺度特征提取模塊中，圖像依次經(jīng)過所述環(huán)境自適應(yīng)特征提取模塊、多頭自注意力機(jī)制、精確定位優(yōu)化模塊輸出；所述環(huán)境自適應(yīng)特征提取模塊的環(huán)境感知單元利用全局平均池化和全連接層，從輸入特征圖中提取全局環(huán)境信息，動態(tài)調(diào)整網(wǎng)絡(luò)在不同環(huán)境下的特征提取策略；所述精確定位優(yōu)化模塊通過錨點(diǎn)優(yōu)化、結(jié)構(gòu)感知、改進(jìn)的定位損失函數(shù)提升接觸網(wǎng)腕臂的定位精度；所述環(huán)境自適應(yīng)特征提取模塊具體處理過程為：輸入特征圖經(jīng)全局平均池化和全連接層處理后，將輸入特征圖轉(zhuǎn)換為環(huán)境特征向量；基于環(huán)境特征向量，對原始特征圖進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)制，具體公式為： ； ；其中，和是全連接層的權(quán)重矩陣，是激活函數(shù)，X是輸入特征圖，e是環(huán)境特征向量，X’是調(diào)制后的特征圖，是可學(xué)習(xí)的縮放因子，表示逐通道的乘法操作；經(jīng)環(huán)境特征向量調(diào)制后的特征圖經(jīng)過不同膨脹率的空洞卷積處理，具體公式為： ；其中，表示膨脹率為的空洞卷積操作，，，分別表示不同的膨脹率，代表的是通過三個不同膨脹率的空洞卷積處理后的特征圖的拼接結(jié)果；使用1×1卷積將多尺度特征融合，生成最終特征圖F。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中鐵十局集團(tuán)電務(wù)工程有限公司;中鐵十局集團(tuán)有限公司，其通訊地址為：250000 山東省濟(jì)南市高新區(qū)工業(yè)南路59號中鐵財智中心8號樓；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。