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龍圖騰網恭喜天津大學醫療機器人與智能系統研究院申請的專利人智協作的腹腔鏡手術持鏡機器人系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119344874B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411919423.3，技術領域涉及：A61B34/30；該發明授權人智協作的腹腔鏡手術持鏡機器人系統是由孫月海;高原;王樹新;李子凡設計研發完成，并于2024-12-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本人智協作的腹腔鏡手術持鏡機器人系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種人智協作的腹腔鏡手術持鏡機器人系統，涉及人工智能、機器人技術領域，該系統包括：腹腔鏡、持鏡機器人、語音交互模塊及控制模塊；其中，腹腔鏡用于采集術中對象的腔內圖像，并向控制模塊發送腔內圖像；語音交互模塊，用于接收控制對象的語音信號，并向控制模塊發送語音信號；控制模塊，用于基于腔內圖像和語音信號，生成用于調整視野的動作指令，并向持鏡機器人發送動作指令；以及持鏡機器人，用于固定腹腔鏡，并響應于動作指令，控制腹腔鏡運動，以調整術中視野。

本發明授權人智協作的腹腔鏡手術持鏡機器人系統在權利要求書中公布了：1.一種人智協作的腹腔鏡手術持鏡機器人系統，其特征在于，所述系統包括：腹腔鏡、持鏡機器人、語音交互模塊及控制模塊；其中，所述腹腔鏡用于采集術中對象的腔內圖像，并向所述控制模塊發送所述腔內圖像；所述語音交互模塊，用于接收控制對象的語音信號，并向所述控制模塊發送所述語音信號；所述控制模塊，用于基于所述腔內圖像和所述語音信號，生成用于調整視野的動作指令，并向所述持鏡機器人發送所述動作指令；以及所述持鏡機器人，用于固定所述腹腔鏡，并響應于所述動作指令，控制所述腹腔鏡運動，以調整術中視野；其中，所述控制模塊包括人智協作單元，所述控制模塊還用于識別所述語音信號，得到語音識別結果，并基于所述腔內圖像，確定多個位置點，基于所述腔內圖像進行深度感知，得到深度圖，所述多個位置點包括至少一個器械位置點和至少一個組織位置點，所述人智協作單元用于基于所述語音識別結果和所述多個位置點，確定期望視野點，以便所述控制模塊利用所述期望視野點和所述深度圖生成所述動作指令，其中，所述期望視野點表示控制對象期望能夠獲得的手術視野的中心；其中，所述人智協作單元具體用于在所述語音識別結果表示所述語音信號有效的情況下，基于所述語音識別結果包括的語音指令信息，確定指令類型，并在所述指令類型為方向指令類型的情況下，基于所述語音指令信息，從所述腔內圖像包括的多個圖像區域中確定目標圖像區域，并基于所述目標圖像區域包含的位置點，確定所述期望視野點；其中，所述多個圖像區域是基于所述腔內圖像的中心劃分得到的。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人天津大學醫療機器人與智能系統研究院，其通訊地址為：300384 天津市濱海新區華苑產業園區(環外)海泰華科五路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。