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龍圖騰網(wǎng)恭喜河北工程大學(xué)申請的專利一種基于多傳感器融合的水下自主航行器精確導(dǎo)航方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119469117B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510048690.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于多傳感器融合的水下自主航行器精確導(dǎo)航方法是由喬海巖設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-13向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于多傳感器融合的水下自主航行器精確導(dǎo)航方法在說明書摘要公布了：一種基于多傳感器融合的水下自主航行器精確導(dǎo)航方法，屬于導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，該水下航行器采用INS／DVL組合導(dǎo)航方式；以深海作業(yè)前在湖中標(biāo)定的DVL速度校正系數(shù)和安裝偏角為基礎(chǔ)，通過在深海中的標(biāo)定作業(yè)，將計(jì)算出的DVL速度校正系數(shù)和安裝偏角與湖試結(jié)果進(jìn)行對比，對標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行更新，并基于更新后的標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行驗(yàn)證航行，直至誤差滿足要求，以此有效提高水下航行器INS／DVL組合導(dǎo)航的精度。

本發(fā)明授權(quán)一種基于多傳感器融合的水下自主航行器精確導(dǎo)航方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于多傳感器融合的水下自主航行器精確導(dǎo)航方法，其特征在于，AUV母船上設(shè)有：慣導(dǎo)INS1、USBL、GNSS，AUV上設(shè)有：慣導(dǎo)INS2、DVL、深度計(jì)和應(yīng)答器；母船跟隨AUV行進(jìn)方向，AUV不超出USBL作用距離；包括以下步驟：S1，在湖中標(biāo)定DVL速度校正系數(shù)和安裝偏角；S2，AUV在深海下潛前進(jìn)行慣導(dǎo)對準(zhǔn)；對準(zhǔn)后下潛；S3，到達(dá)作業(yè)區(qū)域后，AUV基于割草機(jī)路徑進(jìn)行標(biāo)定作業(yè)，直線航行一次，同時(shí)標(biāo)定一次，具體包括：S31，在標(biāo)定作業(yè)的起點(diǎn)和終點(diǎn)通過GNSS和USBL獲得AUV的位置；標(biāo)定作業(yè)過程中，INS2與DVL進(jìn)入組合導(dǎo)航模式；S32，DVL安裝偏角與速度校正系數(shù)計(jì)算；S33，將步驟S32得到的標(biāo)定結(jié)果與原有湖試結(jié)果進(jìn)行對比，如果安裝偏角小于第一設(shè)定閾值，則替換湖試標(biāo)定的速度校正系數(shù)；如果安裝偏角超出第一設(shè)定閾值，則重新標(biāo)定；S4，在下一個(gè)航次驗(yàn)證標(biāo)定，結(jié)果無誤后，可后續(xù)直接作業(yè)，包括：AUV利用新的標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行驗(yàn)證，繼續(xù)INS2DVL組合模式；將驗(yàn)證終點(diǎn)USBL給出的AUV位置與INS2DVL組合導(dǎo)航位置進(jìn)行對比，如果定位誤差精度滿足要求，則繼續(xù)INS2DVL組合導(dǎo)航。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人河北工程大學(xué)，其通訊地址為：056007 河北省邯鄲市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)太極路19號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。