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龍圖騰網恭喜河北工程大學申請的專利一種基于多傳感器融合的水下自主航行器精確導航方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119469117B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510048690.6，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權一種基于多傳感器融合的水下自主航行器精確導航方法是由喬海巖設計研發完成，并于2025-01-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多傳感器融合的水下自主航行器精確導航方法在說明書摘要公布了：一種基于多傳感器融合的水下自主航行器精確導航方法，屬于導航技術領域，該水下航行器采用INS／DVL組合導航方式；以深海作業前在湖中標定的DVL速度校正系數和安裝偏角為基礎，通過在深海中的標定作業，將計算出的DVL速度校正系數和安裝偏角與湖試結果進行對比，對標定參數進行更新，并基于更新后的標定參數進行驗證航行，直至誤差滿足要求，以此有效提高水下航行器INS／DVL組合導航的精度。

本發明授權一種基于多傳感器融合的水下自主航行器精確導航方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多傳感器融合的水下自主航行器精確導航方法，其特征在于，AUV母船上設有：慣導INS1、USBL、GNSS，AUV上設有：慣導INS2、DVL、深度計和應答器；母船跟隨AUV行進方向，AUV不超出USBL作用距離；包括以下步驟：S1，在湖中標定DVL速度校正系數和安裝偏角；S2，AUV在深海下潛前進行慣導對準；對準后下潛；S3，到達作業區域后，AUV基于割草機路徑進行標定作業，直線航行一次，同時標定一次，具體包括：S31，在標定作業的起點和終點通過GNSS和USBL獲得AUV的位置；標定作業過程中，INS2與DVL進入組合導航模式；S32，DVL安裝偏角與速度校正系數計算；S33，將步驟S32得到的標定結果與原有湖試結果進行對比，如果安裝偏角小于第一設定閾值，則替換湖試標定的速度校正系數；如果安裝偏角超出第一設定閾值，則重新標定；S4，在下一個航次驗證標定，結果無誤后，可后續直接作業，包括：AUV利用新的標定參數進行驗證，繼續INS2DVL組合模式；將驗證終點USBL給出的AUV位置與INS2DVL組合導航位置進行對比，如果定位誤差精度滿足要求，則繼續INS2DVL組合導航。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人河北工程大學，其通訊地址為：056007 河北省邯鄲市經濟技術開發區太極路19號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。