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龍圖騰網恭喜人形機器人(上海)有限公司申請的專利靈巧手及機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119526454B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510073191.2，技術領域涉及：B25J15/00；該發明授權靈巧手及機器人是由劉宇飛;王正;李泳耀;徐立偉;張云帆設計研發完成，并于2025-01-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本靈巧手及機器人在說明書摘要公布了：本申請提供一種靈巧手及機器人，靈巧手包括：手掌組件、拇指組件和多個四指組件，拇指組件和多個四指組件均設置在手掌組件上；拇指組件包括拇指驅動件、多個拇指指關節和拇指固定架；多個拇指指關節依次可轉動連接，近指骨側的拇指指關節與拇指固定架可轉動連接；拇指驅動件與多個拇指指關節相連接，且可帶動多個拇指指關節實現拇指彎曲、拇指旋轉或拇指內翻；四指組件包括四指驅動件、多個四指指關節和四指固定架；多個四指指關節依次可轉動連接，近指骨側的四指指關節與手掌組件可轉動連接；四指驅動件可帶動多個四指指關節實現四指彎曲、四指側擺或部分四指指關節彎曲。本申請的靈巧手自由度較多，有利于提升靈巧手的抓取能力。

本發明授權靈巧手及機器人在權利要求書中公布了：1.一種靈巧手，其特征在于，包括：手掌組件；拇指組件，所述拇指組件可拆卸的連接在所述手掌組件上；所述拇指組件包括拇指驅動件、多個拇指指關節和拇指固定架；所述多個拇指指關節依次可轉動連接，近指骨側的所述拇指指關節與所述拇指固定架可轉動連接；所述拇指固定架與所述手掌組件可拆卸連接，所述拇指驅動件與多個所述拇指指關節相連接，且可帶動所述拇指指關節實現拇指彎曲、拇指旋轉以及拇指內翻；多個四指組件，所述多個四指組件可拆卸的連接在所述手掌組件上；所述四指組件包括四指驅動件、多個四指指關節和四指固定架；所述多個四指指關節依次可轉動連接，近指骨側的所述四指指關節與所述手掌組件可轉動連接；所述四指固定架與所述手掌組件可拆卸連接，所述四指驅動件穿設于所述四指固定架上，且與多個所述四指指關節相連接，所述四指驅動件可帶動所述四指指關節實現四指彎曲、四指側擺以及部分四指指關節彎曲；所述多個拇指指關節包括拇指第一指關節、拇指第二指關節、拇指第三指關節和拇指指根關節，所述拇指驅動件包括第一拇指驅動件和第二拇指驅動件，所述第一拇指驅動件通過第一拇指傳動件連接所述拇指第二指關節，所述第一拇指驅動件可帶動所述拇指第二指關節和所述拇指第一指關節轉動，以實現所述拇指彎曲；所述第二拇指驅動件通過第二拇指傳動件連接所述拇指第三指關節，所述第二拇指驅動件可帶動所述拇指第三指關節相對于所述拇指指根關節轉動，以實現所述拇指旋轉；所述第一拇指傳動件包括第一小傘齒、第二小傘齒、蝸桿和蝸輪，所述第一小傘齒套設在所述第一拇指驅動件的輸出端，所述第二小傘齒與所述第一小傘齒相嚙合，所述第二小傘齒套設在所述蝸桿上，所述蝸桿與所述蝸輪相嚙合，所述蝸輪與所述拇指第二指關節固定連接，所述拇指第二指關節與所述拇指第一指關節之間還設有拇指指關節連桿；所述第二拇指傳動件包括第一大傘齒和第二大傘齒，所述第一大傘齒套設在所述第一小傘齒的外側，所述第二大傘齒與所述第一大傘齒相嚙合，且套設在所述第二小傘齒的外側。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人人形機器人(上海)有限公司，其通訊地址為：201210 上海市浦東新區自由貿易試驗區芳春路400號1幢3層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。