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龍圖騰網恭喜華東交通大學申請的專利一種四軸全域車輛的平滑軌跡規劃與防滑協同控制系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119527275B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510096438.2，技術領域涉及：B60W30/04；該發明授權一種四軸全域車輛的平滑軌跡規劃與防滑協同控制系統是由曾德全;胡一明;張培志;高樂天;冷搏;陳齊平;艾田付;梁成成;吳昊設計研發完成，并于2025-01-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種四軸全域車輛的平滑軌跡規劃與防滑協同控制系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種四軸全域車輛的平滑軌跡規劃與防滑協同控制系統，包括信號輸入預處理模塊、參考軌跡規劃模塊和車輪扭矩控制模塊；信號輸入預處理模塊用于對控制期望指令和車輛狀態信息進行搜集和預處理，得到輸入信號；參考軌跡規劃模塊用于根據輸入信號，結合車輛運動的物理約束，實時規劃出可執行的參考軌跡，并根據可執行的參考軌跡，計算出跟蹤的參考值，所述參考值至少包括參考轉速和參考橫擺角速度；車輪扭矩控制模塊用于對所述參考軌跡進行跟蹤，結合車輛運動動力學狀態，實時計算出每個車輪的控制扭矩，并下發給對應的車輪。本發明能夠使得全域車輛能夠穩定的行駛，避免出現車輛失穩翻車、碰撞損壞的情況。

本發明授權一種四軸全域車輛的平滑軌跡規劃與防滑協同控制系統在權利要求書中公布了：1.一種四軸全域車輛的平滑軌跡規劃與防滑協同控制系統，其特征在于，包括信號輸入預處理模塊、參考軌跡規劃模塊和車輪扭矩控制模塊；所述信號輸入預處理模塊用于對控制期望指令和車輛狀態信息進行搜集和預處理，得到輸入信號；所述參考軌跡規劃模塊用于根據輸入信號，結合車輛運動的物理約束，實時規劃出可執行的參考軌跡，并根據可執行的參考軌跡，計算出跟蹤的參考值，所述參考值至少包括參考轉速和參考橫擺角速度；所述車輪扭矩控制模塊用于對所述參考軌跡進行跟蹤，結合車輛運動動力學狀態，實時計算出每個車輪的控制扭矩，并下發給對應的車輪；其中，所述車輪扭矩控制模塊包括縱向-橫擺動力學控制單元和防滑協同控制單元；所述縱向-橫擺動力學控制單元用于將所述參考轉速和所述參考橫擺角速度通過閉環控制策略轉換為車輛左右兩側車輪總扭矩；所述防滑協同控制單元用于根據車輪實際狀態，結合驅動防滑約束和車輛左右兩側車輪總扭矩，實時計算出每個車輪的控制扭矩，并下發給對應的車輪。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華東交通大學，其通訊地址為：330013 江西省南昌市經濟技術開發區雙港東大街808號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。