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龍圖騰網恭喜浙江雙元科技股份有限公司申請的專利一種汽車自動駕駛中駕駛員干預判斷方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119596961B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510143877.4，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種汽車自動駕駛中駕駛員干預判斷方法及裝置是由陳文君;阮永蔚;韋云聲;唐玉輝;胡美琴設計研發完成，并于2025-02-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種汽車自動駕駛中駕駛員干預判斷方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種汽車自動駕駛中駕駛員干預判斷方法及裝置，方法包括：按照預設時間間隔獲取汽車自動駕駛測試中的多個點位；根據多個所述點位與預先規劃的基準參考線進行計算，確定第一判定點位集合；第一判定點位集合不為空時，基于所述第一判定點位集合進行擬合計算，獲得第二判定點位集合；第二判定點位集合不為空時，基于所述第二判定點位集合進行梯度計算，獲得一階梯度集合、二階梯度集合以及第三判定點位集合；第三判定點位集合不為空時，基于所述第三判定點位集合進行曲率計算，獲得第四判定點位集合；第四判定點位集合不為空時，確定汽車自動駕駛中受到駕駛員干預。該方法能夠有效判斷汽車自動駕駛中駕駛員是否干預。

本發明授權一種汽車自動駕駛中駕駛員干預判斷方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種汽車自動駕駛中駕駛員干預判斷方法，其特征在于，包括：按照預設時間間隔獲取汽車自動駕駛中的多個點位，對多個點位進行擬合，獲得汽車行駛軌跡曲線；根據多個所述點位與預先規劃的基準參考線進行計算，確定第一判定點位集合：根據獲取的多個點位建立初始點位集合，設置容忍度閾值并初始化第一判定點位集合，計算初始點位集合中各個點位到基準參考線的距離，若初始點位集合中的點位到基準參考線的絕對距離大于或者等于容忍度閾值，則將相應的點位放入第一判定點位集合中；第一判定點位集合不為空時，基于所述第一判定點位集合進行擬合計算，獲得第二判定點位集合：設置距離閾值并初始化第二判定點位集合，將第一判定點位集合中的點位進行直線擬合，獲得汽車軌跡直線，計算第一判定點位集合中的各個點位與汽車軌跡直線的絕對距離，若第一判定點位集合中的點位與汽車軌跡直線的絕對距離大于或者等于距離閾值，則將相應的點位放入第二判定點位集合；第二判定點位集合不為空時，基于所述第二判定點位集合進行梯度計算，獲得一階梯度集合、二階梯度集合以及第三判定點位集合：將一階梯度集合中相鄰兩個正負不同的一階梯度值對應的其中一個點位放入第三判定點位集合中，將二階梯度集合中相鄰兩個正負不同的二階梯度值對應的且不曾放入第三判定點位集合中的其中一個點位放入第三判定點位集合中；當前點位的一階梯度值為第二判定點位集合中相應的當前點位到基準參考線的距離，減去上一個點位到基準參考線的距離獲得的差值；當前點位的二階梯度值為第二判定點位集合中相應的當前點位的一階梯度值，減去上一個點位的一階梯度值獲得的差值；第三判定點位集合不為空時，基于所述第三判定點位集合進行曲率計算，獲得第四判定點位集合：設置曲率閾值并初始化第四判定點位集合，計算汽車行駛軌跡曲線對應于所述第三判定點位集合中各個點位的曲率，若曲率大于或者等于曲率閾值，則將該曲率對應的點位放入第四判定點位集合中；第四判定點位集合不為空時，確定汽車自動駕駛中受到駕駛員干預。

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