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龍圖騰網恭喜國核電站運行服務技術有限公司申請的專利一種管道爬行裝置及管道檢測系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115479178B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110666989.X，技術領域涉及：F16L55/32；該發明授權一種管道爬行裝置及管道檢測系統是由劉碩;尤坤坤;肖博懿;譚春紅;楊智勇;黃海濤設計研發完成，并于2021-06-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種管道爬行裝置及管道檢測系統在說明書摘要公布了：本發明公開了管道內檢測技術領域的一種管道爬行裝置及管道檢測系統，包括行進機構，行進機構至少有兩個，且每個行進機構上圓周均布有至少三個驅動輪，驅動輪可徑向收攏和展開，以與不同管徑的管道內壁抵接；連接機構，連接機構連接于相鄰兩個行進機構之間，用于傳遞相鄰兩個行進機構之間的軸向作用力，且連接機構可沿徑向彈性彎曲，以使行進機構通過彎曲管道。本發明的爬行裝置兼具短機體結構易于通過彎管和長機體結構易于通過三通管的優點，可大大降低爬行裝置卡死于管道內的幾率；同時配合行進機構上可徑向收攏和展開的驅動輪，使得本發明的爬行裝置可適用于不同管徑的管道的內部檢測。

本發明授權一種管道爬行裝置及管道檢測系統在權利要求書中公布了：1.一種管道爬行裝置，其特征在于，包括：行進機構10，所述行進機構10至少有兩個，所述行進機構10的兩端均圓周均布有安裝有三個驅動輪11，并且在圓周方向上，所述行進機構10兩端的驅動輪11交替設置；所述行進機構10包括中部軀殼12、推力盤13、傳動桿14和支撐桿15，所述推力盤13有兩個，且兩個所述推力盤13的間距可調；兩個所述推力盤13包括一個固定推力盤131和一個活動推力盤132，所述固定推力盤131固定套設于中部軀殼12的一端部上，所述活動推力盤132可軸向移動的套設于中部軀殼12的另一端部上；所述中部軀殼12上螺紋連接有一手動盤16，所述手動盤16與活動推力盤132之間設有彈性連接件17，通過手動盤16在中部軀殼12上的移動實現行進機構10的驅動輪11的在徑向方向的被動收攏和展開，以與不同管徑的管道內壁抵接；所述傳動桿14的一端與其中一個推力盤13鉸接，另一端與驅動輪11轉動連接；所述支撐桿15的一端與另一個推力盤13鉸接，另一端與傳動桿14轉動連接；所述中部軀殼12內設有一舵機18，所述舵機18的轉動部181延伸至中部軀殼12外部，所述轉動部181與活動推力盤132之間設有拉緊繩19，所述拉緊繩19的一端與活動推力盤132固定連接、另一端纏繞于轉動部181上；連接機構20，所述連接機構20連接于相鄰兩個行進機構10之間，用于傳遞相鄰兩個行進機構10之間的軸向作用力，且所述連接機構20可沿徑向彈性彎曲，以使所述行進機構10通過彎曲管道。

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