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龍圖騰網恭喜廣州視源電子科技股份有限公司;廣州視琨電子科技有限公司申請的專利傳送帶流動方向的標定方法、系統、設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115701378B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110882625.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權傳送帶流動方向的標定方法、系統、設備和存儲介質是由羅佳彬設計研發完成，并于2021-08-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本傳送帶流動方向的標定方法、系統、設備和存儲介質在說明書摘要公布了：本公開的一種傳送帶流動方向的標定方法、系統、設備和存儲介質，包括響應于標定指令，獲取機械臂與攝像裝置的第一坐標夾角以及縮放比例參數；計算機械臂末端的旋轉軸心在攝像視野坐標系中的旋轉中心坐標；記錄分別機械臂末端在移動參考坐標系中的第一標定坐標和第二標定坐標；根據第一標定坐標和第二標定坐標計算傳送帶相對于移動參考坐標系的流動方向，以完成所述傳送帶的流動方向標定，從而避免了因機械臂和攝像裝置之間的配置差異，以及接觸式的標定方式在標定過程中容易誤使標定點與傳送帶產生相對滑動，最終導致標定參數失效的問題，提高了傳送帶流動方向的標定準確率，降低了機械臂跟蹤操作的累計誤差。

本發明授權傳送帶流動方向的標定方法、系統、設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種傳送帶流動方向的標定方法，其特征是，包括以下步驟：響應于標定指令，獲取機械臂的移動參考坐標系與攝像裝置的攝像視野坐標系的第一坐標夾角以及縮放比例參數，其中，機械臂末端固定有所述攝像裝置；根據所述第一坐標夾角和所述縮放比例參數，計算所述機械臂末端的旋轉軸心在所述攝像視野坐標系中的旋轉中心坐標；控制所述機械臂移動，使得所述旋轉中心坐標與傳送帶上的標定點在所述攝像裝置的視野中重疊，記錄此時所述機械臂末端在所述移動參考坐標系中的第一標定坐標；控制所述傳送帶移動一段距離后停止，重新移動所述機械臂，使得所述旋轉中心坐標與傳送帶上的標定點在所述攝像裝置的視野中再次重疊，記錄此時所述機械臂末端在所述移動參考坐標系中的第二標定坐標；根據所述第一標定坐標和所述第二標定坐標計算所述傳送帶相對于所述移動參考坐標系的流動方向，以完成所述傳送帶的流動方向標定；進一步的，獲取機械臂的移動參考坐標系與攝像裝置的攝像視野坐標系的第一坐標夾角以及縮放比例參數的步驟包括：控制機械臂移動至標有第一參考點的示教面板上方，并將機械臂的末端的當前位置記錄為第一參考坐標，其中，機械臂的末端為靠近示教面板的一端，末端固定有攝像裝置；控制攝像裝置對第一參考點進行拍照，得到第一參考圖像；獲取第一參考圖像中，第一參考點的第一參考像素位置；控制機械臂沿移動參考坐標系的橫軸方向移動第一參考距離，并將機械臂的末端的當前位置記錄為第二參考坐標；根據第一參考坐標和第二參考坐標計算第一坐標夾角；通過第一參考坐標、第二參考坐標和第一參考距離計算縮放比例參數；進一步的，通過第一參考坐標、第二參考坐標和第一參考距離計算縮放比例參數的步驟包括：通過下式計算縮放比例參數：visionLen_power＝C2.X-C1.X*C2.X-C1.X+C2.Y-C1.Y*C2.Y-C1.Yscale＝x_offsetsqrtvisionLen_power式中，visionLen_power為視野移動參數，scale為縮放比例參數，x_offset為第一參考距離；進一步的，根據第一坐標夾角和縮放比例參數，計算機械臂末端的旋轉軸心在攝像視野坐標系中的旋轉中心坐標的步驟包括：根據攝像裝置的視野中心坐標、第一坐標夾角和縮放比例參數計算機械臂的參考移動參數；根據參考移動參數控制機械臂移動，使得攝像裝置的視野中心與第一參考點在攝像裝置的視野中重疊；控制機械臂末端沿旋轉軸心旋轉180°，并控制攝像裝置對第一參考點進行拍照，得到偏移參考圖像；獲取偏移參考圖像中，第一參考點的第三參考像素位置；根據第三參考像素位置計算機械臂末端的旋轉軸心在攝像視野坐標系中的旋轉中心坐標；根據攝像裝置的視野中心Q的坐標、第一坐標夾角和縮放比例參數計算機械臂的參考移動參數具體包括：先獲取攝像裝置的視野中心Q在攝像視野坐標系中的像素坐標，即上述視野中心Q的坐標，通過攝像裝置采集的圖像識別第一參考點A在攝像視野坐標系中的像素坐標，即參考點坐標；當視野中心Q的坐標和參考點坐標未重疊時，計算視野中心Q的坐標和參考點坐標之間的距離和相對于坐標軸的方向，通過縮放比例參數計算機械臂將攝像裝置的視野中心Q移動至第一參考點A時需要移動的距離，通過第一坐標夾角計算機械臂將攝像裝置的視野中心Q移動至第一參考點A時需要移動的方向，從而實現基于攝像裝置的機械臂自動控制，避免人工介入對機械臂進行移動。

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