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龍圖騰網恭喜北京航空航天大學申請的專利一種基于多源信息融合的非合作航天器相對位姿測量方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114114311B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111345242.0，技術領域涉及：G01S17/86；該發明授權一種基于多源信息融合的非合作航天器相對位姿測量方法是由胡慶雷;郭鵬宇;邵小東;鄭建英;郭雷設計研發完成，并于2021-11-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多源信息融合的非合作航天器相對位姿測量方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于多源信息融合的非合作航天器相對位姿測量方法，其步驟為：首先，設計非合作航天器模型，并構建雙目相機和激光雷達的仿真模型；然后，考慮雙目相機可以獲取非合作航天器的全部信息但恢復深度信息的準確性受雙目相機的配置標定影響，而激光雷達成像可以直接獲取非合作航天器精確的深度信息但激光雷達成像點云稀疏，結合兩類傳感器的優勢，設計傳感器數據融合結構進行非合作航天器相對位姿測量；最后，基于測量的目標相對位姿，利用激光雷達數據進行迭代運算提高非合作航天器相對位姿測量精度。本發明通過基于雙目相機與激光雷達數據融合的非合作航天器相對位姿測量，實現對非合作航天器相對位姿信息的高精度辨識。

本發明授權一種基于多源信息融合的非合作航天器相對位姿測量方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多源信息融合的非合作航天器相對位姿測量方法，其特征在于，包括以下步驟：（1）設計非合作航天器模型，并構建雙目相機和激光雷達的仿真模型；（2）基于步驟（1）所述的仿真模型，通過雙目相機和激光雷達的仿真模型分別獲取非合作航天器的雙目圖像和點云數據，設計雙目圖像與點云數據的信息融合方案進行非合作航天器相對位姿測量，得到非合作航天器粗略的相對位姿；（3）依據步驟（2）所述非合作航天器相對位姿，利用點云數據進行迭代運算，得到非合作航天器高精度的相對位姿，完成對非合作航天器的相對位姿測量；所述步驟2中，設計的雙目相機與激光雷達數據融合方案為：首先，通過步驟1所構建的雙目相機和激光雷達仿真模型，獲取步驟1所設計非合作航天器的雙目圖像和點云數據，并提取雙目圖像中非合作航天器的線特征，找到其中三條線滿足，其中表示括號內的部分與括號外的部分關系并列，求解非合作航天器的姿態旋轉矩陣為： 4其中，，，，表示求取零空間，分別是三條線的齊次坐標，；為相機的內參矩陣，表征相機的內部參數，分別表示相機成像的橫軸和縱軸分辨率，表示相機焦距，表示像平面的中心位置；然后，在雙目圖像中提取非合作航天器的Harris特征點，并將雙目圖像中提取到的非合作航天器的特征點相互匹配，將匹配好的Harris特征點標記為和，然后利用雙目圖像的視差信息恢復匹配點的三維坐標： 5其中，表示雙目相機的姿態旋轉矩陣，分別表示左、右目相機的空間坐標，利用式5解出所有雙目圖像匹配點所對應的三維點集，將計算出的三維點集與雷達點云集合結合得到新的三維點集為,融合點集的質心位置通過計算點坐標的加權平均值并與本體位置進行比較得到的，融合后點集質心坐標寫成： 6其中，表示融合點集的質心坐標，表示點集容量，表示第個點的權重，則非合作航天器的相對位置表示為，其中表示本體位置；最后，利用計算得到的，得到非合作航天器粗略的相對位姿。

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