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龍圖騰網恭喜熊機器人技術有限公司申請的專利生成機器人用地圖的方法、系統及計算機可讀記錄介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114756020B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111625475.6，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權生成機器人用地圖的方法、系統及計算機可讀記錄介質是由鄭麗進;樸成俊;吳政柱設計研發完成，并于2021-12-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本生成機器人用地圖的方法、系統及計算機可讀記錄介質在說明書摘要公布了：根據本發明的一種方式，提供一種方法，其為生成機器人用地圖的方法，所述方法包括：獲得與機器人的任務相關的基本地圖的步驟；根據在所述基本地圖中特定的像素的顏色及與所述像素相關的區域的尺寸中的至少一個來識別在所述基本地圖中推斷為移動障礙物的像素的步驟；及將推斷為所述移動障礙物的像素作為對象執行膨脹運算及腐蝕運算，并基于多邊形確定所述移動障礙物的邊界的步驟。

本發明授權生成機器人用地圖的方法、系統及計算機可讀記錄介質在權利要求書中公布了：1.一種生成機器人用地圖的方法，其中，包括：獲得與機器人的任務相關的基本地圖的步驟；根據在所述基本地圖中特定的像素的顏色及與所述像素相關的區域的尺寸來識別在所述基本地圖中推斷為移動障礙物的像素、推斷為噪聲的像素及推斷為固定障礙物的像素的步驟；及將推斷為所述移動障礙物的像素作為對象執行膨脹運算及腐蝕運算，并基于多邊形確定所述移動障礙物的邊界的步驟，在所述獲得步驟中，根據通過傳感配置于所述機器人的外部的至少一個客體所獲得的傳感信息來生成所述基本地圖，在所述基本地圖中特定的像素的顏色根據所述傳感信息以灰度表示，使得白色像素與不存在任何物體的區域相關，黑色像素與存在現實中的客體的區域相關，灰色像素與有可能存在現實中的客體的區域相關，在所述識別步驟中，將連接相鄰的灰色像素及黑色像素而形成且尺寸為第1臨界尺寸以下的區域內的像素識別為所述推斷為噪聲的像素，將連接相鄰的黑色像素而形成且尺寸大于所述第1臨界尺寸且第2臨界尺寸以下的區域內的像素識別為所述推斷為移動障礙物的像素，將連接相鄰的黑色像素而形成且尺寸大于所述第2臨界尺寸的區域內的像素識別為所述推斷為固定障礙物的像素。

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