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龍圖騰網恭喜中國第一汽車股份有限公司申請的專利障礙物的投影信息的處理方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114359867B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111676682.4，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權障礙物的投影信息的處理方法和裝置是由顧勇;金曉哲;王隆洪設計研發完成，并于2021-12-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本障礙物的投影信息的處理方法和裝置在說明書摘要公布了：本公開提供了一種障礙物的投影信息的處理方法和裝置。其中，該方法可以包括：車輛行駛過程中，如果感測到障礙物，采集障礙物的障礙物信息；確定車輛的參考線，并對參考線進行分段處理，得到多段依次相連的參考線段；將障礙物的每個頂點依次向參考線中的所有參考線段進行投影，并記錄每一次投影后的投影數據；基于每個頂點的投影數據，確定每個頂點是否投影到參考線的起始線段和終止線段；如果任意一個頂點沒有投影到起始線段或終止線段，獲取障礙物與參考線的位置關系；基于障礙物與參考線的位置關系，對參考線進行優化處理。本發明解決了對障礙物投影的準確性低的技術問題。

本發明授權障礙物的投影信息的處理方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種障礙物的投影信息的處理方法，其特征在于，包括：車輛行駛過程中，如果感測到障礙物，采集所述障礙物的障礙物信息，其中，所述障礙物信息包括：障礙物的至少一個頂點的頂點坐標；確定所述車輛的參考線，并對所述參考線進行分段處理，得到多段依次相連的參考線段，其中，所述參考線為所述車輛當前行駛車道上的車道中心線；將所述障礙物的每個頂點依次向所述參考線中的所有參考線段進行投影，并記錄每一次投影后的投影數據；基于每個頂點的投影數據，確定所述每個頂點是否投影到所述參考線的起始線段和終止線段；如果任意一個頂點沒有投影到所述起始線段或所述終止線段，獲取所述障礙物與所述參考線的位置關系；基于所述障礙物與所述參考線的位置關系，對所述參考線進行優化處理，其中，所述優化處理包括補齊處理和裁剪處理；其中，獲取所述障礙物與所述參考線的位置關系，包括：從所述投影數據中獲取每個頂點投影到對應的參考線段時，落在所述參考線段上的投影點；獲取所述投影點指向頂點的指向矢量，以及對應的參考線段的方向矢量；基于所述指向矢量和所述方向矢量進行叉乘計算，得到多個叉乘結果；基于多個所述叉乘結果，確定所述位置關系。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國第一汽車股份有限公司，其通訊地址為：130011 吉林省長春市汽車經濟技術開發區新紅旗大街1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。