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龍圖騰網(wǎng)恭喜武漢理工大學(xué)申請(qǐng)的專利一種激光雷達(dá)跟蹤方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114463384B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210018167.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/246；該發(fā)明授權(quán)一種激光雷達(dá)跟蹤方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)是由錢闖;吳曦曦;蘇紫鵬;陳志軍設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-01-07向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種激光雷達(dá)跟蹤方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)公開了一種激光雷達(dá)跟蹤方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：獲取多幀原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)；利用第一預(yù)設(shè)算法對(duì)相鄰兩幀的原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，確定跟蹤目標(biāo)；利用第二預(yù)設(shè)算法確定所述跟蹤目標(biāo)在相鄰兩幀的位姿，根據(jù)所述跟蹤目標(biāo)在相鄰兩幀的位姿，得到所述跟蹤目標(biāo)的速度初值；利用第三預(yù)設(shè)算法根據(jù)所述跟蹤目標(biāo)在相鄰兩幀的位姿、所述跟蹤目標(biāo)的速度初值和所述跟蹤目標(biāo)在相鄰兩幀的原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到所述跟蹤目標(biāo)的軌跡估計(jì)結(jié)果。本發(fā)明提供的方法利用幀間目標(biāo)點(diǎn)云匹配結(jié)果對(duì)幀間位置變化量與航向角變化量進(jìn)行解算，實(shí)現(xiàn)了對(duì)跟蹤目標(biāo)位姿變化和運(yùn)動(dòng)軌跡的精準(zhǔn)估計(jì)。

本發(fā)明授權(quán)一種激光雷達(dá)跟蹤方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種激光雷達(dá)跟蹤方法，其特征在于，包括：獲取多幀原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)相鄰兩幀的原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提取待跟蹤目標(biāo)；利用最近鄰數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法計(jì)算所述待跟蹤目標(biāo)在相鄰兩幀的相似度；根據(jù)所述相鄰兩幀的相似度，確定跟蹤目標(biāo)；利用卡爾曼濾波計(jì)算所述跟蹤目標(biāo)在相鄰兩幀的位姿，根據(jù)所述跟蹤目標(biāo)在相鄰兩幀的位姿，得到所述跟蹤目標(biāo)的速度初值；根據(jù)所述跟蹤目標(biāo)在相鄰兩幀的位姿，得到初始變換參數(shù)；根據(jù)所述初始變換參數(shù)、所述跟蹤目標(biāo)在相鄰兩幀的原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)，利用ICP算法求解精確變換參數(shù)；根據(jù)所述精確變換參數(shù)和所述跟蹤目標(biāo)的速度初值，得到所述跟蹤目標(biāo)的軌跡估計(jì)結(jié)果；所述相鄰兩幀的相似度包括整數(shù)部分和小數(shù)部分，；其中： 為相鄰兩幀中待跟蹤目標(biāo)的質(zhì)心平面距離，為預(yù)設(shè)的平面距離閾值，和分別為第幀和第幀中的待跟蹤目標(biāo)的邊長，，表示將數(shù)字四舍五入到個(gè)位數(shù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人武漢理工大學(xué)，其通訊地址為：430070 湖北省武漢市洪山區(qū)珞獅路122號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。