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龍圖騰網恭喜武漢理工大學申請的專利一種激光雷達跟蹤方法、裝置、電子設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114463384B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210018167.5，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權一種激光雷達跟蹤方法、裝置、電子設備和存儲介質是由錢闖;吳曦曦;蘇紫鵬;陳志軍設計研發完成，并于2022-01-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種激光雷達跟蹤方法、裝置、電子設備和存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種激光雷達跟蹤方法、裝置、電子設備和存儲介質，該方法包括：獲取多幀原始點云數據；利用第一預設算法對相鄰兩幀的原始點云數據進行處理，確定跟蹤目標；利用第二預設算法確定所述跟蹤目標在相鄰兩幀的位姿，根據所述跟蹤目標在相鄰兩幀的位姿，得到所述跟蹤目標的速度初值；利用第三預設算法根據所述跟蹤目標在相鄰兩幀的位姿、所述跟蹤目標的速度初值和所述跟蹤目標在相鄰兩幀的原始點云數據，得到所述跟蹤目標的軌跡估計結果。本發明提供的方法利用幀間目標點云匹配結果對幀間位置變化量與航向角變化量進行解算，實現了對跟蹤目標位姿變化和運動軌跡的精準估計。

本發明授權一種激光雷達跟蹤方法、裝置、電子設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種激光雷達跟蹤方法，其特征在于，包括：獲取多幀原始點云數據；根據相鄰兩幀的原始點云數據，提取待跟蹤目標；利用最近鄰數據關聯算法計算所述待跟蹤目標在相鄰兩幀的相似度；根據所述相鄰兩幀的相似度，確定跟蹤目標；利用卡爾曼濾波計算所述跟蹤目標在相鄰兩幀的位姿，根據所述跟蹤目標在相鄰兩幀的位姿，得到所述跟蹤目標的速度初值；根據所述跟蹤目標在相鄰兩幀的位姿，得到初始變換參數；根據所述初始變換參數、所述跟蹤目標在相鄰兩幀的原始點云數據，利用ICP算法求解精確變換參數；根據所述精確變換參數和所述跟蹤目標的速度初值，得到所述跟蹤目標的軌跡估計結果；所述相鄰兩幀的相似度包括整數部分和小數部分，；其中： 為相鄰兩幀中待跟蹤目標的質心平面距離，為預設的平面距離閾值，和分別為第幀和第幀中的待跟蹤目標的邊長，，表示將數字四舍五入到個位數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢理工大學，其通訊地址為：430070 湖北省武漢市洪山區珞獅路122號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。