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龍圖騰網恭喜中國第一汽車股份有限公司申請的專利激光雷達采集到的點云數據的處理方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114488073B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210135624.9，技術領域涉及：G01S7/48；該發明授權激光雷達采集到的點云數據的處理方法是由周琳;王宇;林崇浩;龐偉凇;耿真;李創輝設計研發完成，并于2022-02-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本激光雷達采集到的點云數據的處理方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種激光雷達采集到的點云數據的處理方法，涉及深度學習技術領域，該方法包括：獲取激光雷達采集到的至少一幀點云圖中的點云集合；基于每個點云點的點云坐標信息對點云集合進行預處理，從點云集合中篩選出位于行駛道路的路面以上的前景點云點，生成目標點云集合；采用基于漫水法的圖像分割算法對目標點云集合進行聚類分割，生成多個團簇；基于每個團簇內的點云數據，計算點云圖中每個待識別的障礙物的幾何數據，并基于計算結果識別出目標障礙物。本發明解決了相關技術中對點云存在欠分割或過分割的技術問題，進而達到了提高圖像識別精度的技術效果。

本發明授權激光雷達采集到的點云數據的處理方法在權利要求書中公布了：1.一種激光雷達采集到的點云數據的處理方法，其特征在于，激光雷達安裝在車輛的不同位置，所述處理方法包括：獲取所述激光雷達采集到的至少一幀點云圖中的點云集合，其中，所述點云集合包括：車輛行駛過程中所述激光雷達掃描到的位于行駛道路區域內的多個點云點，每個所述點云點的點云數據至少包括點云坐標信息；基于所述每個所述點云點的所述點云坐標信息對所述點云集合進行預處理，從所述點云集合中篩選出位于行駛道路的路面以上的前景點云點，生成目標點云集合；采用基于漫水法的圖像分割算法對所述目標點云集合進行聚類分割，生成多個團簇，其中，每個所述團簇分別表征所述點云圖中的一個待識別的障礙物，所述目標點云集合包括多個目標平面柵格；其中，采用基于漫水法的圖像分割算法對所述目標點云集合進行聚類分割，生成多個團簇包括：遍歷所述目標點云集合內包含的每個所述目標平面柵格；如果遍歷到的目標平面柵格內的點云點不為空，且該目標平面柵格存在鄰域，則標記該目標平面柵格聚類到第一簇中；將未被標記的目標平面柵格重新進行聚類，生成至少一個第二簇；基于每個所述團簇內的點云數據，計算所述點云圖中每個待識別的障礙物的幾何數據，并基于計算結果識別出目標障礙物，其中，所述目標障礙物表征為對所述車輛的行駛安全產生安全影響的障礙物；其中，所述方法還包括：確定針對所述激光雷達的點云坐標系；根據平面網格的數量和尺度對平面網格進行劃分，得到劃分后的多個平面柵格，所述平面網格為所述點云坐標系中由坐標軸x和坐標軸y確定的平面坐標系；在得到所述劃分后的多個平面柵格之后，初始化所述平面網格的網格狀態，其中，如果所述目標平面柵格內的點云點滿足任意一種或多種聚類條件，更新所述目標平面柵格內的網格點的狀態，并基于更新后的所述網格點的狀態來更新所述平面網格的網格狀態。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國第一汽車股份有限公司，其通訊地址為：130011 吉林省長春市汽車經濟技術開發區新紅旗大街1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。