買(mǎi)專(zhuān)利賣(mài)專(zhuān)利找龍圖騰，真高效！ 查專(zhuān)利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專(zhuān)利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜中國(guó)第一汽車(chē)股份有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利激光雷達(dá)采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114488073B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202210135624.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S7/48；該發(fā)明授權(quán)激光雷達(dá)采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法是由周琳;王宇;林崇浩;龐偉凇;耿真;李創(chuàng)輝設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-02-14向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本激光雷達(dá)采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種激光雷達(dá)采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法，涉及深度學(xué)習(xí)技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：獲取激光雷達(dá)采集到的至少一幀點(diǎn)云圖中的點(diǎn)云集合；基于每個(gè)點(diǎn)云點(diǎn)的點(diǎn)云坐標(biāo)信息對(duì)點(diǎn)云集合進(jìn)行預(yù)處理，從點(diǎn)云集合中篩選出位于行駛道路的路面以上的前景點(diǎn)云點(diǎn)，生成目標(biāo)點(diǎn)云集合；采用基于漫水法的圖像分割算法對(duì)目標(biāo)點(diǎn)云集合進(jìn)行聚類(lèi)分割，生成多個(gè)團(tuán)簇；基于每個(gè)團(tuán)簇內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，計(jì)算點(diǎn)云圖中每個(gè)待識(shí)別的障礙物的幾何數(shù)據(jù)，并基于計(jì)算結(jié)果識(shí)別出目標(biāo)障礙物。本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)中對(duì)點(diǎn)云存在欠分割或過(guò)分割的技術(shù)問(wèn)題，進(jìn)而達(dá)到了提高圖像識(shí)別精度的技術(shù)效果。

本發(fā)明授權(quán)激光雷達(dá)采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種激光雷達(dá)采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法，其特征在于，激光雷達(dá)安裝在車(chē)輛的不同位置，所述處理方法包括：獲取所述激光雷達(dá)采集到的至少一幀點(diǎn)云圖中的點(diǎn)云集合，其中，所述點(diǎn)云集合包括：車(chē)輛行駛過(guò)程中所述激光雷達(dá)掃描到的位于行駛道路區(qū)域內(nèi)的多個(gè)點(diǎn)云點(diǎn)，每個(gè)所述點(diǎn)云點(diǎn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)至少包括點(diǎn)云坐標(biāo)信息；基于所述每個(gè)所述點(diǎn)云點(diǎn)的所述點(diǎn)云坐標(biāo)信息對(duì)所述點(diǎn)云集合進(jìn)行預(yù)處理，從所述點(diǎn)云集合中篩選出位于行駛道路的路面以上的前景點(diǎn)云點(diǎn)，生成目標(biāo)點(diǎn)云集合；采用基于漫水法的圖像分割算法對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)云集合進(jìn)行聚類(lèi)分割，生成多個(gè)團(tuán)簇，其中，每個(gè)所述團(tuán)簇分別表征所述點(diǎn)云圖中的一個(gè)待識(shí)別的障礙物，所述目標(biāo)點(diǎn)云集合包括多個(gè)目標(biāo)平面柵格；其中，采用基于漫水法的圖像分割算法對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)云集合進(jìn)行聚類(lèi)分割，生成多個(gè)團(tuán)簇包括：遍歷所述目標(biāo)點(diǎn)云集合內(nèi)包含的每個(gè)所述目標(biāo)平面柵格；如果遍歷到的目標(biāo)平面柵格內(nèi)的點(diǎn)云點(diǎn)不為空，且該目標(biāo)平面柵格存在鄰域，則標(biāo)記該目標(biāo)平面柵格聚類(lèi)到第一簇中；將未被標(biāo)記的目標(biāo)平面柵格重新進(jìn)行聚類(lèi)，生成至少一個(gè)第二簇；基于每個(gè)所述團(tuán)簇內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，計(jì)算所述點(diǎn)云圖中每個(gè)待識(shí)別的障礙物的幾何數(shù)據(jù)，并基于計(jì)算結(jié)果識(shí)別出目標(biāo)障礙物，其中，所述目標(biāo)障礙物表征為對(duì)所述車(chē)輛的行駛安全產(chǎn)生安全影響的障礙物；其中，所述方法還包括：確定針對(duì)所述激光雷達(dá)的點(diǎn)云坐標(biāo)系；根據(jù)平面網(wǎng)格的數(shù)量和尺度對(duì)平面網(wǎng)格進(jìn)行劃分，得到劃分后的多個(gè)平面柵格，所述平面網(wǎng)格為所述點(diǎn)云坐標(biāo)系中由坐標(biāo)軸x和坐標(biāo)軸y確定的平面坐標(biāo)系；在得到所述劃分后的多個(gè)平面柵格之后，初始化所述平面網(wǎng)格的網(wǎng)格狀態(tài)，其中，如果所述目標(biāo)平面柵格內(nèi)的點(diǎn)云點(diǎn)滿(mǎn)足任意一種或多種聚類(lèi)條件，更新所述目標(biāo)平面柵格內(nèi)的網(wǎng)格點(diǎn)的狀態(tài)，并基于更新后的所述網(wǎng)格點(diǎn)的狀態(tài)來(lái)更新所述平面網(wǎng)格的網(wǎng)格狀態(tài)。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類(lèi)似專(zhuān)利技術(shù)，可聯(lián)系本專(zhuān)利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中國(guó)第一汽車(chē)股份有限公司，其通訊地址為：130011 吉林省長(zhǎng)春市汽車(chē)經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)新紅旗大街1號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。