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龍圖騰網恭喜北京市真我本色科技有限公司申請的專利榴蓮鼓包范圍的確定方法、裝置、電子設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114663499B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210332127.8，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權榴蓮鼓包范圍的確定方法、裝置、電子設備及存儲介質是由吳曦設計研發完成，并于2022-03-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本榴蓮鼓包范圍的確定方法、裝置、電子設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種榴蓮鼓包范圍的確定方法、裝置、電子設備及存儲介質，本發明通過引入鼓包標記物，來標記榴蓮上各個鼓包的中心點，并獲取帶有鼓包標記物的榴蓮的二維圖像和三維圖像，其中，二維圖像用于確定各個鼓包標記物的像素坐標，而三維圖像則用于獲取榴蓮的點云數據，因此，在中心點的二維坐標確定時，基于該二維坐標和點云數據，確定出每個鼓包中心點的空間坐標；最后，以各個中心點的空間坐標為中心，進行區域擴展，即可得到鼓包范圍；由此，本發明實現了榴蓮鼓包的數據化，可以為榴蓮后續進行機械臂抓取、3D圖像識別、點云重建、定位檢測、敲擊聲音和果肉體積模擬識別等功能提供數據基礎，實現了榴蓮質量分析工業化的數據基礎的建立。

本發明授權榴蓮鼓包范圍的確定方法、裝置、電子設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種榴蓮鼓包范圍的確定方法，其特征在于，包括：獲取待識別榴蓮的二維圖像和第一三維圖像，其中，所述二維圖像和所述第一三維圖像中均包括至少一個鼓包標記物，且所述至少一個鼓包標記物中的每個鼓包標記物用于表征所述待識別榴蓮上對應鼓包的中心點；基于所述第一三維圖像，得到所述待識別榴蓮的點云數據；根據所述二維圖像，得出所述每個鼓包標記物在所述二維圖像中的像素坐標；基于每個鼓包標記物的像素坐標和所述點云數據，得出每個鼓包標記物的空間坐標；根據所述每個鼓包標記物的空間坐標，確定出所述待識別榴蓮上每個鼓包標記物對應鼓包的鼓包范圍；在確定出所述待識別榴蓮上每個鼓包標記物對應鼓包的鼓包范圍后，所述方法還包括：獲取所述待識別榴蓮的第二三維圖像，其中，所述第二三維圖像僅包括所述待識別榴蓮；對所述第二三維圖像進行鼓包識別，得出所述待識別榴蓮上每個鼓包的機器識別范圍；判斷每個鼓包的鼓包范圍與對應的機器識別范圍是否相同；若是，則輸出每個鼓包的鼓包范圍；否則，則輸出鼓包范圍錯誤提示信息，以使工作人員根據所述鼓包范圍錯誤提示信息，重新對所述待識別榴蓮進行鼓包標記，以得到新的二維圖像以及新的第一三維圖像。

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