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龍圖騰網恭喜浙江大學申請的專利一種基于跨模態知識蒸餾的深度特權視覺里程計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114743105B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210413969.6，技術領域涉及：G06V20/10；該發明授權一種基于跨模態知識蒸餾的深度特權視覺里程計方法是由李斌;龔小謹設計研發完成，并于2022-04-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于跨模態知識蒸餾的深度特權視覺里程計方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于跨模態知識蒸餾的深度特權單目視覺里程計方法。采集場景的彩色圖像和三維點云構建視覺?激光里程計數據集；輸入視覺?激光里程計網絡和單目視覺里程計網絡中分別訓練；通過跨模態知識蒸餾模塊來利用視覺?激光里程計網絡對單目視覺里程計網絡再次訓練；訓練結束后，對待測的連續時刻的彩色圖像序列輸入訓練后的單目視覺里程計網絡，輸出得到全局位姿，實現了單目視覺里程計的處理。本發明方法利用了更可靠的深度特權信息，對弱紋理區域和光照變化等環境因素有更好的魯棒性，取得了顯著的性能提升，有較好的通用性和普適性。

本發明授權一種基于跨模態知識蒸餾的深度特權視覺里程計方法在權利要求書中公布了：1.一種基于跨模態知識蒸餾的深度特權單目視覺里程計方法，其特征在于，方法包括：1使用彩色相機和激光雷達聯合采集場景的彩色圖像和三維點云，構建視覺-激光里程計數據集；2將視覺-激光里程計數據集輸入視覺-激光里程計網絡VLO和單目視覺里程計網絡VO中使用優化算法分別進行訓練；所述視覺-激光里程計網絡VLO的網絡結構包括視覺特征編碼器、深度特征編碼器、第一深度解碼器和位姿預測器；視覺特征編碼器和深度特征編碼器分別對彩色圖像序列及其對應的稀疏深度圖序列處理，從中提取視覺編碼器特征和深度編碼器特征，視覺編碼器特征和深度編碼器特征經過局部融合后得到多模態編碼特征Hvlo，將視覺編碼器特征、深度編碼器特征、多模態編碼特征Hvlo輸入到第一深度解碼器得到四個不同尺度的多模態致密深度圖將多模態編碼特征Hvlo輸入到位姿預測器得到多模態預測幀間位姿其中i表示致密深度圖的尺度階數，為多模態預測平移向量，表示多模態預測歐拉角向量；所述的單目視覺里程計網絡VO的網絡結構包括視覺特征編碼器、第二深度解碼器和位姿預測器；視覺特征編碼器對彩色圖像序列處理，從中提取視覺編碼器特征作為視覺編碼特征Hvo，將視覺編碼特征Hvo輸入到第二深度解碼器得到四個不同尺度的視覺致密深度圖將視覺編碼特征Hvo輸入到位姿預測器得到視覺預測幀間位姿其中i表示致密深度圖的尺度階數，為視覺預測平移向量，表示視覺預測歐拉角向量；3通過跨模態知識蒸餾模塊來利用視覺-激光里程計網絡VLO進一步對單目視覺里程計網絡VO進行再次訓練；4訓練結束后，將待測的連續時刻的彩色圖像序列分組后，再分別輸入訓練后的單目視覺里程計網絡VO，輸出得到每組各自的目標幀彩色圖像It對應的致密深度圖以及幀間位姿其中為平移向量，表示歐拉角向量；最后將各組的幀間位姿累乘獲得全局位姿，全局位姿作為待測的連續時刻的彩色圖像序列的完整運動軌跡，實現了單目視覺里程計的處理。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區余杭塘路866號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。