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龍圖騰網恭喜廣東工業大學申請的專利一種工業機器人故障診斷方法、系統、設備與存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114897102B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210662659.8，技術領域涉及：G06F18/22；該發明授權一種工業機器人故障診斷方法、系統、設備與存儲介質是由黎萍;肖紅設計研發完成，并于2022-06-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種工業機器人故障診斷方法、系統、設備與存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種工業機器人故障診斷方法、系統、設備與存儲介質，包括當檢測到故障診斷請求時，確定故障診斷請求對應的工業機器人；從工業機器人對應的周期運行數據中提取運行特征；將運行特征與故障特征樣本組成特征樣本對；將特征樣本對輸入預設的目標孿生神經網絡，得到特征樣本對對應的特征相似度；比較特征相似度與預設的相似度閾值，根據比較結果確定工業機器人對應的故障類別，解決了現有的深度學習模型故障診斷技術通過大量的數據進行模型訓練，訓練完成后對工業機器人故障信號進行診斷，而工業機器人故障數據難以獲取，導致已訓練的模型泛化能力低，難以適應不同的使用場景。本發明運用孿生神經網絡結構實現特征自動提取和故障識別。

本發明授權一種工業機器人故障診斷方法、系統、設備與存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種工業機器人故障診斷方法，其特征在于，所述方法包括：當檢測到故障診斷請求時，確定所述故障診斷請求對應的工業機器人；從所述工業機器人對應的周期運行數據中提取運行特征；將所述運行特征與故障特征樣本組成特征樣本對；將所述特征樣本對輸入預設的目標孿生神經網絡，得到所述特征樣本對對應的特征相似度；比較所述特征相似度與預設的相似度閾值，根據比較結果確定所述工業機器人對應的故障類別；所述目標孿生神經網絡包括卷積層、池化層、多尺度卷積層、多頭注意力機制層、全局最大池化層和全連接層；將所述多尺度卷積層輸出的第二卷積特征輸入所述多頭注意力機制層，通過所述多頭注意力機制層將所述第二卷積特征轉換成多個輸入向量；將多個所述輸入向量映射至多個子空間進行縮放點積注意力計算，生成多個縮放點積注意力結果；將全部所述縮放點積注意力結果進行拼接，生成新的第二卷積特征。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東工業大學，其通訊地址為：510060 廣東省廣州市越秀區東風東路729號大院；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。