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龍圖騰網(wǎng)恭喜上海大學(xué)申請(qǐng)的專利一種具有多抓取模式的變剛度軟體機(jī)械手獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114905540B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210703050.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J15/12；該發(fā)明授權(quán)一種具有多抓取模式的變剛度軟體機(jī)械手是由李龍;沈峰;張泉;林楊喬;田應(yīng)仲設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-06-21向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種具有多抓取模式的變剛度軟體機(jī)械手在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種具有多抓取模式的變剛度軟體機(jī)械手，解決了現(xiàn)有的變剛度軟體機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制備工藝繁瑣、剛度調(diào)節(jié)及變形存在干擾以及抓取模式單一的缺點(diǎn)。在基座的前后兩側(cè)交替布置由3根尺寸相同的變剛度軟體手指，基座的左側(cè)布置有對(duì)變剛度軟體手指近端關(guān)節(jié)進(jìn)行剛度調(diào)節(jié)的彈簧驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，右側(cè)布置有對(duì)變剛度軟體手指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)進(jìn)行剛度調(diào)節(jié)的彈簧驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及對(duì)手指本體進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。彈簧驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的舵機(jī)輸出端及驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端都安裝有驅(qū)動(dòng)軸，彈簧驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)線纜一端與驅(qū)動(dòng)軸相連，另一端連接于彈簧上。手指本體的驅(qū)動(dòng)線纜通過(guò)U型布置方式穿過(guò)手指內(nèi)預(yù)留型腔，最后固定于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上，對(duì)手指本體進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

本發(fā)明授權(quán)一種具有多抓取模式的變剛度軟體機(jī)械手在權(quán)利要求書中公布了：1.一種具有多抓取模式的變剛度軟體機(jī)械手，包括變剛度軟體手指（1）和基座（2）；其特征在于：基座（2）的前后兩側(cè)交替布置有3根變剛度軟體手指（1），每根變剛度軟體手指（1）的近端根部直接與基座（2）連接，每根變剛度軟體手指（1）包括3段柔性指節(jié)（6）和兩個(gè)關(guān)節(jié)，變剛度軟體手指（1）的工作面朝向手指左右內(nèi)彎方向，變剛度軟體手指（1）的背面朝向手指左右內(nèi)彎的相反方向；在每根變剛度軟體手指（1）中靠近變剛度軟體手指（1）的背面還設(shè)置近端關(guān)節(jié)彈簧驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（17）、遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)彈簧驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（16），組成變剛度控制系統(tǒng)；在基座（2）的左側(cè)布置有近端關(guān)節(jié)彈簧驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（17），在基座（2）的右側(cè)布置有遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)彈簧驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（16）以及手指本體驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（18）；近端關(guān)節(jié)彈簧驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（17）包括手指近端關(guān)節(jié)彈簧（10）、第一驅(qū)動(dòng)線纜（15）、第一舵機(jī)（3），第一驅(qū)動(dòng)線纜（15）一端與手指近端關(guān)節(jié)彈簧（10）末端相連，另一端與第一舵機(jī)（3）的輸出端的第一驅(qū)動(dòng)軸（20）相連；遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)彈簧驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（16）包括手指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)彈簧（9）、第二驅(qū)動(dòng)線纜（14）、第二舵機(jī)（4），第二驅(qū)動(dòng)線纜（14）一端與手指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)彈簧（9）末端相連，另一端與第二舵機(jī)（4）輸出端的第二驅(qū)動(dòng)軸（19）相連；通過(guò)各舵機(jī)控制變剛度軟體手指（1）的本體剛度；在每根變剛度軟體手指（1）中靠近變剛度軟體手指（1）的工作面還設(shè)置手指本體驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（18），手指本體驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（18）包括第三驅(qū)動(dòng)線纜（13），第三驅(qū)動(dòng)線纜（13）通過(guò)U型布置方式，通過(guò)手指本體的各段柔性指節(jié)（6）后，末端連接于驅(qū)動(dòng)電機(jī)（5）的第三驅(qū)動(dòng)軸（21）上；通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（5）實(shí)現(xiàn)手指近端關(guān)節(jié)（12）與遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)（11）彎曲角度控制，實(shí)現(xiàn)變剛度軟體手指（1）抓握或松開(kāi)動(dòng)作；通過(guò)變剛度控制系統(tǒng)和手指本體驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（18）的協(xié)調(diào)工作對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行多抓取模式操作；所述變剛度軟體手指（1）包括3段柔性指節(jié)（6）、剛性骨架（7）、手指近端關(guān)節(jié)彈簧（10）、手指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)彈簧（9）以及驅(qū)動(dòng)線纜；在剛性骨架（7）中設(shè)置有彈簧滑槽（8），便于彈簧進(jìn)行長(zhǎng)度調(diào)節(jié)；所述的手指本體驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（18）包括第三驅(qū)動(dòng)線纜（13）、驅(qū)動(dòng)電機(jī)（5）以及第三驅(qū)動(dòng)軸（21）；第三驅(qū)動(dòng)線纜（13）采用U型布置的方式穿過(guò)手指指節(jié)，其末端纏繞于第三驅(qū)動(dòng)軸（21）上，第三驅(qū)動(dòng)軸（21）的安裝于驅(qū)動(dòng)電機(jī)（5）輸出端，驅(qū)動(dòng)電機(jī)（5）的固定部安裝在基座（2）上。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人上海大學(xué)，其通訊地址為：200444 上海市寶山區(qū)上大路99號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。