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龍圖騰網恭喜上海大學申請的專利一種具有多抓取模式的變剛度軟體機械手獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114905540B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210703050.0，技術領域涉及：B25J15/12；該發明授權一種具有多抓取模式的變剛度軟體機械手是由李龍;沈峰;張泉;林楊喬;田應仲設計研發完成，并于2022-06-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種具有多抓取模式的變剛度軟體機械手在說明書摘要公布了：本發明公開了一種具有多抓取模式的變剛度軟體機械手，解決了現有的變剛度軟體機械手結構復雜、制備工藝繁瑣、剛度調節及變形存在干擾以及抓取模式單一的缺點。在基座的前后兩側交替布置由3根尺寸相同的變剛度軟體手指，基座的左側布置有對變剛度軟體手指近端關節進行剛度調節的彈簧驅動機構，右側布置有對變剛度軟體手指遠端關節進行剛度調節的彈簧驅動機構及對手指本體進行驅動的驅動機構。彈簧驅動機構中的舵機輸出端及驅動電機的輸出端都安裝有驅動軸，彈簧驅動機構的驅動線纜一端與驅動軸相連，另一端連接于彈簧上。手指本體的驅動線纜通過U型布置方式穿過手指內預留型腔，最后固定于驅動電機的驅動軸上，對手指本體進行驅動。

本發明授權一種具有多抓取模式的變剛度軟體機械手在權利要求書中公布了：1.一種具有多抓取模式的變剛度軟體機械手，包括變剛度軟體手指（1）和基座（2）；其特征在于：基座（2）的前后兩側交替布置有3根變剛度軟體手指（1），每根變剛度軟體手指（1）的近端根部直接與基座（2）連接，每根變剛度軟體手指（1）包括3段柔性指節（6）和兩個關節，變剛度軟體手指（1）的工作面朝向手指左右內彎方向，變剛度軟體手指（1）的背面朝向手指左右內彎的相反方向；在每根變剛度軟體手指（1）中靠近變剛度軟體手指（1）的背面還設置近端關節彈簧驅動機構（17）、遠端關節彈簧驅動機構（16），組成變剛度控制系統；在基座（2）的左側布置有近端關節彈簧驅動機構（17），在基座（2）的右側布置有遠端關節彈簧驅動機構（16）以及手指本體驅動機構（18）；近端關節彈簧驅動機構（17）包括手指近端關節彈簧（10）、第一驅動線纜（15）、第一舵機（3），第一驅動線纜（15）一端與手指近端關節彈簧（10）末端相連，另一端與第一舵機（3）的輸出端的第一驅動軸（20）相連；遠端關節彈簧驅動機構（16）包括手指遠端關節彈簧（9）、第二驅動線纜（14）、第二舵機（4），第二驅動線纜（14）一端與手指遠端關節彈簧（9）末端相連，另一端與第二舵機（4）輸出端的第二驅動軸（19）相連；通過各舵機控制變剛度軟體手指（1）的本體剛度；在每根變剛度軟體手指（1）中靠近變剛度軟體手指（1）的工作面還設置手指本體驅動機構（18），手指本體驅動機構（18）包括第三驅動線纜（13），第三驅動線纜（13）通過U型布置方式，通過手指本體的各段柔性指節（6）后，末端連接于驅動電機（5）的第三驅動軸（21）上；通過驅動電機（5）實現手指近端關節（12）與遠端關節（11）彎曲角度控制，實現變剛度軟體手指（1）抓握或松開動作；通過變剛度控制系統和手指本體驅動機構（18）的協調工作對目標物體進行多抓取模式操作；所述變剛度軟體手指（1）包括3段柔性指節（6）、剛性骨架（7）、手指近端關節彈簧（10）、手指遠端關節彈簧（9）以及驅動線纜；在剛性骨架（7）中設置有彈簧滑槽（8），便于彈簧進行長度調節；所述的手指本體驅動機構（18）包括第三驅動線纜（13）、驅動電機（5）以及第三驅動軸（21）；第三驅動線纜（13）采用U型布置的方式穿過手指指節，其末端纏繞于第三驅動軸（21）上，第三驅動軸（21）的安裝于驅動電機（5）輸出端，驅動電機（5）的固定部安裝在基座（2）上。

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