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龍圖騰網(wǎng)恭喜南京航空航天大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種風(fēng)洞輔助訓(xùn)練傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)飛行控制律的方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115167180B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202210904065.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B17/02；該發(fā)明授權(quán)一種風(fēng)洞輔助訓(xùn)練傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)飛行控制律的方法是由招啟軍;李廷珍;張夏陽(yáng);周旭;王博;趙國(guó)慶;陳希設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-07-29向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種風(fēng)洞輔助訓(xùn)練傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)飛行控制律的方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及一種風(fēng)洞輔助訓(xùn)練傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)飛行控制律的方法，包括對(duì)風(fēng)洞模擬裝置進(jìn)行初始化自檢，設(shè)定傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的飛行作業(yè)及對(duì)應(yīng)的期望指令、飛行模式及對(duì)應(yīng)的飛行控制律；不斷獲取傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)當(dāng)前飛行狀態(tài)參數(shù)并計(jì)算與期望飛行狀態(tài)參數(shù)誤差值，判斷當(dāng)前誤差值是否小于預(yù)設(shè)值；并基于每次的誤差值調(diào)整飛行狀態(tài)參數(shù)至期望指令，最終得到不同飛行作業(yè)、不同飛行模式、不同飛行控制律以及不同飛行控制律參數(shù)下的第一數(shù)據(jù)鏈。本發(fā)明基于傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)當(dāng)前實(shí)際飛行狀態(tài)確定的誤差不斷調(diào)整飛行狀態(tài)直至達(dá)到期望指令，解決了現(xiàn)有存在誤差積累的問(wèn)題，提高飛行控制律訓(xùn)練的準(zhǔn)確性，并且基于這些第一數(shù)據(jù)鏈能夠便于后續(xù)飛行任務(wù)的執(zhí)行。

本發(fā)明授權(quán)一種風(fēng)洞輔助訓(xùn)練傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)飛行控制律的方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種風(fēng)洞輔助訓(xùn)練傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)飛行控制律的方法，其特征在于，包括：對(duì)風(fēng)洞模擬裝置進(jìn)行初始化自檢，設(shè)定傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的飛行作業(yè)及對(duì)應(yīng)的期望飛行狀態(tài)參數(shù)、飛行模式、當(dāng)前所述飛行模式下的飛行控制律；利用所述風(fēng)洞模擬裝置中的慣性測(cè)量單元獲取所述傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)初始飛行狀態(tài)參數(shù)；令所述初始飛行狀態(tài)參數(shù)為當(dāng)前實(shí)際飛行狀態(tài)參數(shù)；計(jì)算所述期望飛行狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前所述實(shí)際飛行狀態(tài)參數(shù)的誤差值，并判斷當(dāng)前所述誤差值是否小于預(yù)設(shè)值；若否，則驅(qū)動(dòng)自動(dòng)駕駛儀根據(jù)當(dāng)前所述誤差值和當(dāng)前所述飛行控制律計(jì)算操縱值更新量；根據(jù)當(dāng)前所述操縱值更新量調(diào)整所述傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的飛行狀態(tài)參數(shù)至當(dāng)前所述操縱值更新量對(duì)應(yīng)的目標(biāo)飛行狀態(tài)參數(shù)；利用所述風(fēng)洞模擬裝置中的慣性測(cè)量單元獲取所述傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)當(dāng)前的實(shí)際飛行狀態(tài)參數(shù)，并返回步驟“計(jì)算所述期望飛行狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前所述實(shí)際飛行狀態(tài)參數(shù)的誤差值，并判斷當(dāng)前所述誤差值是否小于預(yù)設(shè)值”，直至當(dāng)前所述誤差值小于所述預(yù)設(shè)值；若是，則確定所述傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)達(dá)到當(dāng)前所述實(shí)際飛行狀態(tài)參數(shù)的控制效果分?jǐn)?shù)，并構(gòu)建包含期望飛行狀態(tài)參數(shù)、飛行模式、飛行控制律、飛行控制律參數(shù)和控制效果分?jǐn)?shù)的第一數(shù)據(jù)鏈；隨機(jī)更改所述飛行控制律的參數(shù)值，并令參數(shù)更改后的飛行控制律為當(dāng)前所述飛行控制律，返回步驟“計(jì)算所述期望飛行狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前所述實(shí)際飛行狀態(tài)參數(shù)的誤差值”，直至參數(shù)值更改次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)；更改當(dāng)前所述飛行控制律的類(lèi)型，并令類(lèi)型更改后的飛行控制律為當(dāng)前目標(biāo)飛行模式下的飛行控制律，返回步驟“計(jì)算所述期望飛行狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前所述實(shí)際飛行狀態(tài)參數(shù)的誤差值，并判斷當(dāng)前所述誤差值是否小于預(yù)設(shè)值”，直至遍歷當(dāng)前所述目標(biāo)飛行模式下所有類(lèi)型的所述飛行控制律；更改當(dāng)前所述飛行模式的類(lèi)型，令更改后的飛行模式為當(dāng)前所述目標(biāo)飛行模式，返回步驟“計(jì)算所述期望飛行狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前所述實(shí)際飛行狀態(tài)參數(shù)的誤差值，并判斷當(dāng)前所述誤差值是否小于預(yù)設(shè)值”，直至遍歷所有類(lèi)型的所述目標(biāo)飛行模式下的所有所述飛行控制律；直至遍歷所有飛行模式類(lèi)型；更改當(dāng)前所述飛行作業(yè)和當(dāng)前所述期望飛行狀態(tài)參數(shù)，令更改后的飛行作業(yè)為當(dāng)前所述飛行作業(yè)，更改后的期望飛行狀態(tài)參數(shù)為當(dāng)前所述期望飛行狀態(tài)參數(shù)，并返回步驟“計(jì)算所述期望飛行狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前所述實(shí)際飛行狀態(tài)參數(shù)的誤差值，并判斷當(dāng)前所述誤差值是否小于預(yù)設(shè)值”，直至遍歷所有飛行作業(yè)類(lèi)型；將所有所述飛行作業(yè)、所有所述飛行模式、所有所述飛行控制律以及所有所述飛行控制律的參數(shù)下的各所述第一數(shù)據(jù)鏈存儲(chǔ)至第一數(shù)據(jù)庫(kù)；根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)的各所述第一數(shù)據(jù)鏈確定所述傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)執(zhí)行飛行任務(wù)時(shí)的飛行策略；其中，根據(jù)當(dāng)前所述操縱值更新量調(diào)整所述傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的飛行狀態(tài)參數(shù)至當(dāng)前所述操縱值更新量對(duì)應(yīng)的目標(biāo)飛行狀態(tài)參數(shù)，具體包括：根據(jù)當(dāng)前所述操縱值更新量驅(qū)動(dòng)所述風(fēng)洞模擬裝置中的九通道伺服舵機(jī)改變所述傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的當(dāng)前操縱量；根據(jù)所述操縱值更新量解算出對(duì)應(yīng)的所述目標(biāo)飛行狀態(tài)參數(shù)并根據(jù)解算結(jié)果驅(qū)動(dòng)所述風(fēng)洞模擬裝置中的六自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)并配合風(fēng)洞實(shí)驗(yàn)室吹風(fēng)調(diào)整所述傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的飛行狀態(tài)參數(shù)至當(dāng)前所述目標(biāo)飛行狀態(tài)參數(shù)。

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