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龍圖騰網恭喜上海智能制造功能平臺有限公司申請的專利一種力位混合機器人軌跡與動作引導系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115741701B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211467776.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種力位混合機器人軌跡與動作引導系統及方法是由莊春剛;袁鑫;張國良;徐靜雯設計研發完成，并于2022-11-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種力位混合機器人軌跡與動作引導系統及方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種力位混合機器人軌跡與動作引導系統和方法，涉及機器人運動規劃領域，該系統包括光電發射器、追蹤器、機器人作業系統、智能引導控制器、力反饋感知系統、上位機及通訊模塊；追蹤器連接智能引導控制器，獲取智能引導控制器的移動軌跡及姿態。該方法包括：引導空間的標定及位姿數據濾波處理；計算得到機器人空間下的執行器的位姿；計算機器人法蘭中心轉換到機器人執行器末端的轉換矩陣；記錄各個姿勢的關節角坐標或者笛卡爾坐標；得到機器人執行器末端在機器人空間下的位姿數據；根據接收到的位姿數據執行動作路徑規劃。該系統提高了機器人動作執行的規劃效率，提升了整體機器人工作站的作業能力和效益。

本發明授權一種力位混合機器人軌跡與動作引導系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種力位混合機器人軌跡與動作引導方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1、引導空間的標定及位姿數據濾波處理；在所述步驟1中，將光學定位系統采集的追蹤器的位姿數據轉為右手坐標系下的位姿數據；步驟2、將智能引導控制器與追蹤器及力反饋系統連接固定，將智能引導控制器固定于機器人末端；根據追蹤器在光學定位系統空間中的位置及機器人空間中的位置，計算從光學定位空間坐標系到機器人空間坐標系的轉換關系；根據手持引導筆指向同一點的多個追蹤器姿態數據計算智能引導控制器末端相對于追蹤器定位點的姿態矩陣及位移向量；計算得到機器人空間下的機器人執行器的位姿；步驟3、將機器人執行器固定于機器人末端，計算機器人法蘭中心轉換到機器人執行器末端的轉換矩陣；將執行器末端固定點以不同的姿勢接觸機器人工作區域中一固定尖狀物尖端，記錄各個姿勢的關節角坐標或者笛卡爾坐標；將機器人從最后一個位置出發，沿+x方向移動一定距離得到位置點a；沿+z方向移動一定距離得到位置點b；步驟4、智能引導控制器在機器人工作區域中移動，光電發射器在區域內進行周期掃描，追蹤器接收光電信號從而得到位姿信息，按下引導筆側邊的開始按鍵則開始通過追蹤器端通訊模塊發送位姿數據至上位機；上位機使用轉換矩陣，將處理過的追蹤器位姿數據轉換為機器人執行器末端在機器人空間下的位姿數據；步驟5、由機器人系統根據接收到的所述機器人空間下的位姿數據執行動作路徑規劃。

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