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龍圖騰網(wǎng)恭喜上海智能制造功能平臺(tái)有限公司申請(qǐng)的專利一種力位混合機(jī)器人軌跡與動(dòng)作引導(dǎo)系統(tǒng)及方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115741701B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211467776.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種力位混合機(jī)器人軌跡與動(dòng)作引導(dǎo)系統(tǒng)及方法是由莊春剛;袁鑫;張國(guó)良;徐靜雯設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-11-22向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種力位混合機(jī)器人軌跡與動(dòng)作引導(dǎo)系統(tǒng)及方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種力位混合機(jī)器人軌跡與動(dòng)作引導(dǎo)系統(tǒng)和方法，涉及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃領(lǐng)域，該系統(tǒng)包括光電發(fā)射器、追蹤器、機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)、智能引導(dǎo)控制器、力反饋感知系統(tǒng)、上位機(jī)及通訊模塊；追蹤器連接智能引導(dǎo)控制器，獲取智能引導(dǎo)控制器的移動(dòng)軌跡及姿態(tài)。該方法包括：引導(dǎo)空間的標(biāo)定及位姿數(shù)據(jù)濾波處理；計(jì)算得到機(jī)器人空間下的執(zhí)行器的位姿；計(jì)算機(jī)器人法蘭中心轉(zhuǎn)換到機(jī)器人執(zhí)行器末端的轉(zhuǎn)換矩陣；記錄各個(gè)姿勢(shì)的關(guān)節(jié)角坐標(biāo)或者笛卡爾坐標(biāo)；得到機(jī)器人執(zhí)行器末端在機(jī)器人空間下的位姿數(shù)據(jù)；根據(jù)接收到的位姿數(shù)據(jù)執(zhí)行動(dòng)作路徑規(guī)劃。該系統(tǒng)提高了機(jī)器人動(dòng)作執(zhí)行的規(guī)劃效率，提升了整體機(jī)器人工作站的作業(yè)能力和效益。

本發(fā)明授權(quán)一種力位混合機(jī)器人軌跡與動(dòng)作引導(dǎo)系統(tǒng)及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種力位混合機(jī)器人軌跡與動(dòng)作引導(dǎo)方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1、引導(dǎo)空間的標(biāo)定及位姿數(shù)據(jù)濾波處理；在所述步驟1中，將光學(xué)定位系統(tǒng)采集的追蹤器的位姿數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為右手坐標(biāo)系下的位姿數(shù)據(jù)；步驟2、將智能引導(dǎo)控制器與追蹤器及力反饋系統(tǒng)連接固定，將智能引導(dǎo)控制器固定于機(jī)器人末端；根據(jù)追蹤器在光學(xué)定位系統(tǒng)空間中的位置及機(jī)器人空間中的位置，計(jì)算從光學(xué)定位空間坐標(biāo)系到機(jī)器人空間坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；根據(jù)手持引導(dǎo)筆指向同一點(diǎn)的多個(gè)追蹤器姿態(tài)數(shù)據(jù)計(jì)算智能引導(dǎo)控制器末端相對(duì)于追蹤器定位點(diǎn)的姿態(tài)矩陣及位移向量；計(jì)算得到機(jī)器人空間下的機(jī)器人執(zhí)行器的位姿；步驟3、將機(jī)器人執(zhí)行器固定于機(jī)器人末端，計(jì)算機(jī)器人法蘭中心轉(zhuǎn)換到機(jī)器人執(zhí)行器末端的轉(zhuǎn)換矩陣；將執(zhí)行器末端固定點(diǎn)以不同的姿勢(shì)接觸機(jī)器人工作區(qū)域中一固定尖狀物尖端，記錄各個(gè)姿勢(shì)的關(guān)節(jié)角坐標(biāo)或者笛卡爾坐標(biāo)；將機(jī)器人從最后一個(gè)位置出發(fā)，沿+x方向移動(dòng)一定距離得到位置點(diǎn)a；沿+z方向移動(dòng)一定距離得到位置點(diǎn)b；步驟4、智能引導(dǎo)控制器在機(jī)器人工作區(qū)域中移動(dòng)，光電發(fā)射器在區(qū)域內(nèi)進(jìn)行周期掃描，追蹤器接收光電信號(hào)從而得到位姿信息，按下引導(dǎo)筆側(cè)邊的開始按鍵則開始通過追蹤器端通訊模塊發(fā)送位姿數(shù)據(jù)至上位機(jī)；上位機(jī)使用轉(zhuǎn)換矩陣，將處理過的追蹤器位姿數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人執(zhí)行器末端在機(jī)器人空間下的位姿數(shù)據(jù)；步驟5、由機(jī)器人系統(tǒng)根據(jù)接收到的所述機(jī)器人空間下的位姿數(shù)據(jù)執(zhí)行動(dòng)作路徑規(guī)劃。

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