恭喜西北工業大學楊飛生獲國家專利權
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龍圖騰網恭喜西北工業大學申請的專利基于未知輸入觀測器的多無人機系統安全控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116540665B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310441206.7，技術領域涉及：G05B23/02；該發明授權基于未知輸入觀測器的多無人機系統安全控制方法是由楊飛生;吳正田;潘泉;弓鎮宇設計研發完成，并于2023-04-21向國家知識產權局提交的專利申請。
本基于未知輸入觀測器的多無人機系統安全控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于未知輸入觀測器的多無人機系統安全控制方法，包括：基于量測信息和系統非線性設計改進未知輸入觀測器作為狀態觀測器，對當前多無人機系統進行狀態估計；通過狀態估計與量測輸出構建殘差函數并進行節點攻擊檢測；當判斷發生節點攻擊時，基于改進未知輸入觀測器進行攻擊信號重構與補償，以對多無人機系統的狀態估計過程進行彈性控制，得到系統的安全狀態信息；將狀態觀測器當前的估計結果作為系統的安全狀態信息；基于安全狀態信息對多無人機系統進行安全控制。該方法降低了傳感器攻擊對無人機狀態估計性能的影響，使系統對節點傳感器攻擊具有彈性，提升了安全控制效果；同時可實現按需控制，節省了系統通信資源。
本發明授權基于未知輸入觀測器的多無人機系統安全控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于未知輸入觀測器的多無人機系統安全控制方法，其特征在于，包括：步驟1：基于量測信息和系統非線性設計改進未知輸入觀測器作為狀態觀測器，并利用該狀態觀測器對當前多無人機系統進行狀態估計；步驟2：通過狀態估計與量測輸出構建殘差函數并進行節點攻擊檢測；步驟3：當判斷發生節點攻擊時，基于改進未知輸入觀測器進行攻擊信號重構與補償，以對多無人機系統的狀態估計過程進行彈性控制，得到系統的安全狀態信息；否則，將狀態觀測器當前的估計結果作為系統的安全狀態信息；步驟4：基于所述安全狀態信息對多無人機系統進行安全控制。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710072 陜西省西安市友誼西路127號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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