買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜西北工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專利基于未知輸入觀測器的多無人機(jī)系統(tǒng)安全控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116540665B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310441206.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B23/02；該發(fā)明授權(quán)基于未知輸入觀測器的多無人機(jī)系統(tǒng)安全控制方法是由楊飛生;吳正田;潘泉;弓鎮(zhèn)宇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-04-21向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于未知輸入觀測器的多無人機(jī)系統(tǒng)安全控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于未知輸入觀測器的多無人機(jī)系統(tǒng)安全控制方法，包括：基于量測信息和系統(tǒng)非線性設(shè)計(jì)改進(jìn)未知輸入觀測器作為狀態(tài)觀測器，對(duì)當(dāng)前多無人機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)；通過狀態(tài)估計(jì)與量測輸出構(gòu)建殘差函數(shù)并進(jìn)行節(jié)點(diǎn)攻擊檢測；當(dāng)判斷發(fā)生節(jié)點(diǎn)攻擊時(shí)，基于改進(jìn)未知輸入觀測器進(jìn)行攻擊信號(hào)重構(gòu)與補(bǔ)償，以對(duì)多無人機(jī)系統(tǒng)的狀態(tài)估計(jì)過程進(jìn)行彈性控制，得到系統(tǒng)的安全狀態(tài)信息；將狀態(tài)觀測器當(dāng)前的估計(jì)結(jié)果作為系統(tǒng)的安全狀態(tài)信息；基于安全狀態(tài)信息對(duì)多無人機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行安全控制。該方法降低了傳感器攻擊對(duì)無人機(jī)狀態(tài)估計(jì)性能的影響，使系統(tǒng)對(duì)節(jié)點(diǎn)傳感器攻擊具有彈性，提升了安全控制效果；同時(shí)可實(shí)現(xiàn)按需控制，節(jié)省了系統(tǒng)通信資源。

本發(fā)明授權(quán)基于未知輸入觀測器的多無人機(jī)系統(tǒng)安全控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于未知輸入觀測器的多無人機(jī)系統(tǒng)安全控制方法，其特征在于，包括：步驟1：基于量測信息和系統(tǒng)非線性設(shè)計(jì)改進(jìn)未知輸入觀測器作為狀態(tài)觀測器，并利用該狀態(tài)觀測器對(duì)當(dāng)前多無人機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)；步驟2：通過狀態(tài)估計(jì)與量測輸出構(gòu)建殘差函數(shù)并進(jìn)行節(jié)點(diǎn)攻擊檢測；步驟3：當(dāng)判斷發(fā)生節(jié)點(diǎn)攻擊時(shí)，基于改進(jìn)未知輸入觀測器進(jìn)行攻擊信號(hào)重構(gòu)與補(bǔ)償，以對(duì)多無人機(jī)系統(tǒng)的狀態(tài)估計(jì)過程進(jìn)行彈性控制，得到系統(tǒng)的安全狀態(tài)信息；否則，將狀態(tài)觀測器當(dāng)前的估計(jì)結(jié)果作為系統(tǒng)的安全狀態(tài)信息；步驟4：基于所述安全狀態(tài)信息對(duì)多無人機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行安全控制。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人西北工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：710072 陜西省西安市友誼西路127號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。