買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉深圳市緯爾科技有限公司申請的專利一種精準作業農業機器人作業方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116645614B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310725438.5，技術領域涉及：G06V20/10；該發明授權一種精準作業農業機器人作業方法是由吳帆;韋瑞新設計研發完成，并于2023-06-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種精準作業農業機器人作業方法在說明書摘要公布了：本發明涉及農業作業技術領域，具體是一種精準作業農業機器人作業方法,包括如下步驟：對目標作物進行圖像采集；對圖像中目標作物的目標特征進行識別；對識別的目標特征提取深度信息，計算目標特征的位置；融合計算農業機器人自身位置及目標特征位置；計算并規劃農業機器人的動作規劃及路徑規劃，生產指令序列；控制農業機器人沿特定軌跡運動，并完成指定動作。本發明能夠實現高效、簡單的軟件架構及硬件架構的邏輯通路，更貼近真實作業場景的情況下，實現了更加高效、便捷的效果；能夠適應多種不同場景，在精準作業場景下，此方案能夠通過精準識別作物的目標特征，驅動特種作業臂實現特定的作業動作。

本發明授權一種精準作業農業機器人作業方法在權利要求書中公布了：1.一種精準作業農業機器人作業方法，應用于農業機器人，其特征在于，包括如下步驟：S1、通過視覺傳感器，對目標作物進行圖像采集；S2、使用目標識別和檢測算法，對圖像中目標作物的目標特征進行識別；S3、計算或采集全局或局部的深度信息，對識別的目標特征提取深度信息，計算目標特征的位置；S4、通過運動位置傳感器，融合計算農業機器人自身位置及目標特征位置；S5、根據目標特征位置及農業機器人自身位置的實時更新數據，計算并規劃農業機器人的動作規劃及路徑規劃，生產指令序列；S6、根據農業機器人的動作規劃及路徑規劃，農業機器人沿特定軌跡運動，并完成指定動作；所述步驟S2具體包括以下步驟：S2-1、使用目標檢測算法，識別所述目標特征的位置；S2-2、通過目標作物特征及拓撲，推算目標特征的位置；S2-3、融合多個模型的計算結果，綜合判斷，計算目標特征的最大概率位置；所述目標作物為莖葉體植物，目標特征為目標作物的莖葉頂部，所述步驟S2-2具體包括以下步驟：S2-2-1、將所述圖像進行高斯濾波降噪，對圖像進行背景閾值分割，提取出較為完整的目標作物圖像；S2-2-2、將獲取的彩色目標作物圖像進行降維處理，將圖像轉為灰度圖，保留原始圖像中目標作物的主干及莖葉形狀分布信息，進行Canny算子邊緣檢測，獲取目標作物邊緣及莖葉主干邊緣的二值化圖像；S2-2-3、處理獲取的二值化圖像：對二值化圖像進行直線檢測，其中曲線圖像為葉邊緣，剩余圖像為莖葉主干，將直線圖像提取為C1，剩余圖像為C2，圖像C1、C2中的像素值為二值化圖像的邊緣信息；S2-2-4、設C1x,y、C2x,y為直線圖像C1與剩余圖像C2中坐標位置的像素點，對C1x,y與C2x,y進行判斷，若C1x,y=C2x,y,則表明x,y為葉尖點坐標，若C1x,y≠C2x,y,則表明x,y不為葉尖點坐標，保存所有葉尖點坐標{x,y};S2-2-5、將直線圖像C1轉為向量，起始點為葉尖點坐標{x,y},獲取所有向量的交點坐標{x’,y’}，以i個像素點作為半徑畫圓，以C1中每個像素點作為圓心進行判斷，若該圓中存在交點坐標x’,y’且多于n個，則認為交點聚集，計算該圓中所有交點的平均坐標Σx,Σy,該坐標即為目標作物的莖葉頂部中心坐標，即為目標特征的位置坐標；其中i、n均為大于0的自然數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市緯爾科技有限公司，其通訊地址為：518038 廣東省深圳市福田區福田街道福安社區深南大道4019號航天大廈A1311W35；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。