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龍圖騰網恭喜西南交通大學申請的專利人機響應協作拆卸回收規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117057123B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311011348.6，技術領域涉及：G06F30/20；該發明授權人機響應協作拆卸回收規劃方法是由梁巍;張則強;劉思璐;胡淇譯;計丹;李艷設計研發完成，并于2023-08-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本人機響應協作拆卸回收規劃方法在說明書摘要公布了：一種人機響應協作拆卸回收規劃方法，包括以下步驟：基于機器人輔助翻轉待拆卸產品，以工作站數量、機器人數量、空閑時間均衡指標、能耗為目標建立目標函數；基于機器人輔助翻轉待拆卸產品，建立約束條件，所述約束條件包括完全拆卸約束、任務開始時間約束、節拍時間約束、優先關系約束、拆卸順序約束、站內首和末任務約束、相鄰工作站相鄰首末任務約束、站內相鄰任務約束、站內相鄰任務拆卸方向約束、相鄰站相鄰首末任務拆卸方向約束、機器人使用約束和工作站激活約束；基于問題導向遺傳算法，結合帕累托最優和NSGA?II擁擠距離機制，對上述目標函數進行求解。本發明考慮了拆卸過程中對待拆卸產品的翻轉，最終得出的拆卸方案更加符合實際情況。

本發明授權人機響應協作拆卸回收規劃方法在權利要求書中公布了：1.人機響應協作拆卸回收規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1、基于機器人輔助翻轉待拆卸產品，以工作站數量、機器人數量、空閑時間均衡指標、能耗為目標建立目標函數；所述目標函數如下所示：最小工作站開啟數量：式中，f1為工作站開啟數量；m為最大可用工作站編號；k為工作站編號；Ak為工作站使用變量，如果工作站k被使用，則Ak＝1，否則Ak＝0；最小機器人數量：式中，f2為機器人使用數量；rk為機器人使用變量，如果使用機器人k，則rk＝1，否則rk＝0；最小空閑時間：式中，f3為為時間；CT為節拍時間；n為任務數量，i、j為任務編號；sik為任務分配變量，如果任務i分配至工作站k中，則sik＝1，否則sik＝0；ti為任務i的拆卸時間；dijk為相鄰任務方向翻轉變量，如果工作站k中的相鄰任務i和j之間需要翻轉壽終產品的拆解方向，則dijk＝1，否則dijk＝0；tr為待拆卸產品的翻轉時間；uijk為相鄰首末任務拆解方向翻轉變量，如果工作站k中的首任務j與工作站k-1的末任務i之間需要翻轉壽終產品的拆解方向，則uijk＝1，否則uijk＝0；最小能耗：式中，ea為包括通風、照明在內的輔助設備單位時間能耗；ew為每個工作站單位時間能耗；er為每個響應協作機器人運行時單位時間能耗；es為每個響應協作機器人待機時單位時間能耗；步驟2、基于機器人輔助翻轉待拆卸產品，建立約束條件，所述約束條件包括完全拆卸約束、任務開始時間約束、節拍時間約束、優先關系約束、拆卸順序約束、站內首和末任務約束、相鄰工作站相鄰首末任務約束、站內相鄰任務約束、站內相鄰任務拆卸方向約束、相鄰站相鄰首末任務拆卸方向約束、機器人使用約束和工作站激活約束；步驟3、基于問題導向遺傳算法，結合帕累托最優和NSGA-II擁擠距離機制，對上述目標函數進行求解并輸出最優解和最優拆卸回收方案。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西南交通大學，其通訊地址為：610000 四川省成都市二環路北一段111號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。