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龍圖騰網恭喜北京郵電大學申請的專利一種指尖型視觸覺傳感裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119036456B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411343148.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種指尖型視觸覺傳感裝置是由方斌;章詩昕;孫宇昊設計研發完成，并于2024-09-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種指尖型視觸覺傳感裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種指尖型視觸覺傳感裝置，屬于機器人技術和人工智能領域，包括接觸模塊與物體直接接觸，用于通過觸覺感知獲取物體的物理屬性；成像照明模塊用于提供光源并拍攝所述接觸模塊與物體接觸時的接觸圖像；控制模塊用于根據所述物體的物理屬性和接觸圖像對機械手進行自適應控制；機械模塊用于對傳感裝置和機械手進行集成。本發明以標記位移的精確測量為基礎，整合預抓取控制器和穩定性調節控制器于統一控制框架來增強機械手對物體物理屬性的認知。使機械臂夾取更加精準。

本發明授權一種指尖型視觸覺傳感裝置在權利要求書中公布了：1.一種指尖型視觸覺傳感裝置，其特征在于，包括接觸模塊、成像照明模塊、控制模塊和機械模塊；所述接觸模塊與物體直接接觸，用于通過觸覺感知獲取物體的物理屬性；所述成像照明模塊用于提供光源并拍攝所述接觸模塊與物體接觸時的接觸圖像；所述控制模塊用于根據所述物體的物理屬性和接觸圖像對機械手進行自適應控制；所述控制模塊包括第一控制單元和第二控制單元；所述第一控制單元用于控制機械手進行預抓取；所述第二控制單元用于根據預抓取獲得的物體的物理屬性和接觸圖像對機械手進行穩定性調節；所述穩定性調節的方法包括：拍攝預抓取后的圖像，通過圖像中標記陣列捕捉物體滑移程度和趨勢，當滑移程度大于閾值時，機械手執行穩定性調節；當滑移程度小于等于閾值時機械手保持原有抓取強度，判斷滑移趨勢是否趨于穩定，當趨于穩定時完成穩定性調節；所述穩定性調節通過PD控制器進行控制；所述機械模塊用于對傳感裝置和機械手進行集成。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京郵電大學，其通訊地址為：100876 北京市海淀區西土城路10號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。