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龍圖騰網恭喜南京航空航天大學申請的專利固定翼無人機智能容錯飛行控制系統室外試飛驗證平臺獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119356403B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411910523.X，技術領域涉及：G05D1/87；該發明授權固定翼無人機智能容錯飛行控制系統室外試飛驗證平臺是由余自權;程相;姜斌;楊浩;韓亮;程月華設計研發完成，并于2024-12-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本固定翼無人機智能容錯飛行控制系統室外試飛驗證平臺在說明書摘要公布了：本發明為固定翼無人機智能容錯飛行控制系統室外試飛驗證平臺，涉及無人機領域，該平臺分為無人機平臺和地面平臺。無人機平臺包括：固定翼無人機航模，用于搭載飛行所需設備；飛控板，用于測量無人機狀態信息和控制飛行；機載工控機，用于搭載控制算法，計算并輸出容錯控制律到飛控板；機載數傳電臺，用于無人機和地面之間的通訊。地面平臺包括：地面數傳電臺，用于無人機和地面之間的通訊；MissionPlanner地面站，用于顯示無人機狀態信息和飛行調參；容錯地面站，用于顯示控制算法輸出結果和算法調參。本發明無人機室外試飛驗證平臺可以直觀的展示無人機發生故障時在實際環境中的飛行狀態，積累了試飛的經驗，降低試飛試錯成本。

本發明授權固定翼無人機智能容錯飛行控制系統室外試飛驗證平臺在權利要求書中公布了：1.一種固定翼無人機智能容錯飛行控制系統室外試飛驗證平臺，其特征在于，所述平臺包括：固定翼無人機航模、數傳電臺、飛控板、機載工控機、MissionPlanner地面站以及容錯地面站；其中，所述固定翼無人機航模用于搭載飛控板、機載工控機、機載數傳電臺以及傳感器設備；所述數傳電臺分為機載數傳電臺和地面數傳電臺，機載數傳電臺用于獲取飛控板中無人機狀態信息、給飛控板發送調試參數以及與地面數傳電臺通訊，地面數傳電臺用于給MissionPlanner地面站提供無人機狀態信息、獲取MissionPlanner地面站和容錯地面站要上傳的參數以及與機載數傳電臺通訊，數傳電臺之間通過Serial串口通訊；所述飛控板用于測量無人機飛行過程中的狀態信息和控制無人機飛行，將控制律轉換為舵機的PWM值，輸出PWM值到舵機，控制無人機飛行；所述飛控板與機載數傳電臺和機載工控機進行信息交互；所述機載工控機用于搭載智能容錯控制算法，通過獲取飛控板中的無人機狀態信息，計算容錯控制律，輸出容錯控制律，并發送給飛控板；所述智能容錯控制算法具體為：S1建立考慮故障下無人機單通道姿態環仿射數學模型，所述姿態環仿射數學模型中包含無人機故障模型；S2基于無人機故障模型，設計徑向基神經網絡RBFNN對故障相關項進行擬合估值并設計控制律；所述S2具體為：設定滑模： （2）；其中，為姿態角跟蹤偏差，為姿態角，為分數階階數，D為分數階微積分算子，為符號函數；為期望姿態角；對（2）式求導得到： （3）；其中，和為氣動參數；選擇指數趨近律： （4）；其中，為待設計參數；控制律的設計如下： （5）；其中，為的估計值；為控制律；為故障相關項；設計RBF神經網絡對故障相關項進行擬合，設計如下RBF神經網絡： （6）；其中，為理想網絡權值的估計值，為網絡的高斯核函數，形式如下： （7）；其中，為網絡的輸入，和為待設計的參數；將控制律傳遞給巴特沃斯低通濾波器，得到濾波后的控制律，即 （8）；其中，為濾波誤差；所述MissionPlanner地面站用于顯示無人機飛行信息和無人機飛行調參，通過數傳電臺獲取無人機狀態信息；所述容錯地面站用于顯示智能容錯控制算法輸出的容錯控制律、控制參數以及智能容錯控制算法調參，配合MissionPlanner地面站調整智能容錯控制算法參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京航空航天大學，其通訊地址為：210000 江蘇省南京市江寧區將軍大道29號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。