湖南農業大學萬子平獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉湖南農業大學申請的專利一種機械臂俯仰運動的誤差辨識方法、系統及機械臂獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119347795B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411911804.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種機械臂俯仰運動的誤差辨識方法、系統及機械臂是由萬子平;吳明亮;唐樂為;鄒智軍;潘睿;劉小旭;張凱凱;文張宏;岳攀攀;王曉宇;劉子琦設計研發完成，并于2024-12-24向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種機械臂俯仰運動的誤差辨識方法、系統及機械臂在說明書摘要公布了：本發明提供一種機械臂俯仰運動的誤差辨識方法、系統及機械臂，涉及俯仰機構技術領域，具體步驟包括：獲取機械臂在最近一次俯仰運動中的運動時序數據，將數據劃分為多個時間區間，并計算各區間的俯仰角加速度、位置變化和有效距離變化，進而建立誤差辨識模型；生成角度、速度和距離的運動穩定指數；基于誤差參考指數和穩定指數，構建俯仰機構的響應運動模型，生成響應運動指數，判斷運動的穩定性。本發明有效實現了對運動誤差的實時監測和控制，顯著提高了俯仰機構在各種動態環境下的操作精度和穩定性，能夠迅速識別并調整不穩定的運動行為。
本發明授權一種機械臂俯仰運動的誤差辨識方法、系統及機械臂在權利要求書中公布了：1.一種機械臂俯仰運動的誤差辨識方法，其特征在于，具體步驟包括：步驟1：獲取機械臂的立式俯仰機構在最近一次俯仰運動控制過程中的運動時序數據，所述運動時序數據包括立式俯仰機構的俯仰角度數據、俯仰角速度數據和有效距離數據，獲取俯仰運動控制的期望運動參數；步驟2：將運動時序數據等時間長度劃分為n個時間區間，計算每個區間的俯仰角加速度、俯仰角度變化量和有效距離變化量，并結合期望運動參數建立誤差辨識模型，構成每個區間的誤差參考指數；步驟3：根據所有時間區間的俯仰角度變化量、俯仰角加速度和有效距離變化量分別生成角度運動穩定指數、速度運動穩定指數和距離運動穩定指數；步驟4：根據誤差參考指數、角度運動穩定指數、速度運動穩定指數和距離運動穩定指數構建立式俯仰機構的響應運動模型，生成立式俯仰機構的響應運動指數，根據響應運動指數判斷立式俯仰機構的運動穩定性。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南農業大學，其通訊地址為：410128 湖南省長沙市芙蓉區農大路一號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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