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龍圖騰網(wǎng)恭喜湖南農(nóng)業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專利一種機(jī)械臂俯仰運(yùn)動(dòng)的誤差辨識(shí)方法、系統(tǒng)及機(jī)械臂獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119347795B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411911804.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種機(jī)械臂俯仰運(yùn)動(dòng)的誤差辨識(shí)方法、系統(tǒng)及機(jī)械臂是由萬(wàn)子平;吳明亮;唐樂(lè)為;鄒智軍;潘睿;劉小旭;張凱凱;文張宏;岳攀攀;王曉宇;劉子琦設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-24向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種機(jī)械臂俯仰運(yùn)動(dòng)的誤差辨識(shí)方法、系統(tǒng)及機(jī)械臂在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供一種機(jī)械臂俯仰運(yùn)動(dòng)的誤差辨識(shí)方法、系統(tǒng)及機(jī)械臂，涉及俯仰機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，具體步驟包括：獲取機(jī)械臂在最近一次俯仰運(yùn)動(dòng)中的運(yùn)動(dòng)時(shí)序數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)劃分為多個(gè)時(shí)間區(qū)間，并計(jì)算各區(qū)間的俯仰角加速度、位置變化和有效距離變化，進(jìn)而建立誤差辨識(shí)模型；生成角度、速度和距離的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定指數(shù)；基于誤差參考指數(shù)和穩(wěn)定指數(shù)，構(gòu)建俯仰機(jī)構(gòu)的響應(yīng)運(yùn)動(dòng)模型，生成響應(yīng)運(yùn)動(dòng)指數(shù)，判斷運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。本發(fā)明有效實(shí)現(xiàn)了對(duì)運(yùn)動(dòng)誤差的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和控制，顯著提高了俯仰機(jī)構(gòu)在各種動(dòng)態(tài)環(huán)境下的操作精度和穩(wěn)定性，能夠迅速識(shí)別并調(diào)整不穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)行為。

本發(fā)明授權(quán)一種機(jī)械臂俯仰運(yùn)動(dòng)的誤差辨識(shí)方法、系統(tǒng)及機(jī)械臂在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種機(jī)械臂俯仰運(yùn)動(dòng)的誤差辨識(shí)方法，其特征在于，具體步驟包括：步驟1：獲取機(jī)械臂的立式俯仰機(jī)構(gòu)在最近一次俯仰運(yùn)動(dòng)控制過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)時(shí)序數(shù)據(jù)，所述運(yùn)動(dòng)時(shí)序數(shù)據(jù)包括立式俯仰機(jī)構(gòu)的俯仰角度數(shù)據(jù)、俯仰角速度數(shù)據(jù)和有效距離數(shù)據(jù)，獲取俯仰運(yùn)動(dòng)控制的期望運(yùn)動(dòng)參數(shù)；步驟2：將運(yùn)動(dòng)時(shí)序數(shù)據(jù)等時(shí)間長(zhǎng)度劃分為n個(gè)時(shí)間區(qū)間，計(jì)算每個(gè)區(qū)間的俯仰角加速度、俯仰角度變化量和有效距離變化量，并結(jié)合期望運(yùn)動(dòng)參數(shù)建立誤差辨識(shí)模型，構(gòu)成每個(gè)區(qū)間的誤差參考指數(shù)；步驟3：根據(jù)所有時(shí)間區(qū)間的俯仰角度變化量、俯仰角加速度和有效距離變化量分別生成角度運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定指數(shù)、速度運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定指數(shù)和距離運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定指數(shù)；步驟4：根據(jù)誤差參考指數(shù)、角度運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定指數(shù)、速度運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定指數(shù)和距離運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定指數(shù)構(gòu)建立式俯仰機(jī)構(gòu)的響應(yīng)運(yùn)動(dòng)模型，生成立式俯仰機(jī)構(gòu)的響應(yīng)運(yùn)動(dòng)指數(shù)，根據(jù)響應(yīng)運(yùn)動(dòng)指數(shù)判斷立式俯仰機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。

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