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龍圖騰網(wǎng)恭喜廈門(mén)欣眾達(dá)科技有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利一種用于智能機(jī)器人水下清污作業(yè)的電機(jī)控制方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119362944B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202411923263.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H02P21/14；該發(fā)明授權(quán)一種用于智能機(jī)器人水下清污作業(yè)的電機(jī)控制方法及系統(tǒng)是由陳校偉;易偉谷設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-25向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種用于智能機(jī)器人水下清污作業(yè)的電機(jī)控制方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種用于智能機(jī)器人水下清污作業(yè)的電機(jī)控制方法及系統(tǒng)，具體涉及水下作業(yè)領(lǐng)域，包括傳感器部署、數(shù)據(jù)預(yù)處理、模型分析以及電機(jī)控制。本發(fā)明通過(guò)全面采集智能機(jī)器人水下清污作業(yè)的關(guān)鍵參數(shù)，并進(jìn)行精細(xì)的數(shù)據(jù)預(yù)處理和模型分析，實(shí)現(xiàn)了對(duì)電機(jī)狀態(tài)的準(zhǔn)確評(píng)估，同時(shí)，基于評(píng)估結(jié)果，本發(fā)明能夠?qū)崟r(shí)、靈活地調(diào)整電機(jī)控制指令，有效避免了電機(jī)故障的發(fā)生，確保了水下清污作業(yè)的順利進(jìn)行，此外，本發(fā)明還提供了詳盡的數(shù)據(jù)記錄和分析功能，為后續(xù)的系統(tǒng)維護(hù)和優(yōu)化提供了有力支持，顯著提升了智能機(jī)器人水下清污作業(yè)的效率和可靠性。

本發(fā)明授權(quán)一種用于智能機(jī)器人水下清污作業(yè)的電機(jī)控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種用于智能機(jī)器人水下清污作業(yè)的電機(jī)控制方法，其特征在于，包括：步驟1：傳感器部署：用于對(duì)目標(biāo)機(jī)器人進(jìn)行傳感器部署，用于采集目標(biāo)機(jī)器人的水下清污作業(yè)的電機(jī)運(yùn)行參數(shù)、水文環(huán)境參數(shù)、姿態(tài)動(dòng)力學(xué)參數(shù)以及作業(yè)效能參數(shù)，并將采集到的參數(shù)傳輸?shù)讲襟E2；所述電機(jī)運(yùn)行參數(shù)包括定子磁鏈觀測(cè)值與實(shí)測(cè)值偏差率、逆變器開(kāi)關(guān)頻率動(dòng)態(tài)諧波畸變率、轉(zhuǎn)子磁極位置編碼器正余弦信號(hào)正交度誤差以及矢量控制dq軸電流動(dòng)態(tài)耦合度，分別標(biāo)記為Sf、Sd、Se以及Sq，水文環(huán)境參數(shù)包括水體導(dǎo)電率梯度變化率、膠體顆粒物粒徑分布密度、聲學(xué)多普勒流速剖面以及水質(zhì)光譜吸收系數(shù)，分別標(biāo)記為Cg、Cp、Ca以及Cs，姿態(tài)動(dòng)力學(xué)參數(shù)包括六自由度耦合運(yùn)動(dòng)角加速度、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)零偏穩(wěn)定性、姿態(tài)四元數(shù)微分變化率以及流體動(dòng)力學(xué)阻尼系數(shù)實(shí)時(shí)估計(jì)值，分別標(biāo)記為Ms、Mb、Mq以及Mh，作業(yè)效能參數(shù)包括污物識(shí)別光電傳感器光強(qiáng)對(duì)比度、流體動(dòng)力學(xué)效率損失系數(shù)、機(jī)械臂末端執(zhí)行器位姿誤差補(bǔ)償量以及能耗效率比，分別標(biāo)記為Wc、Wh、We以及Wr；步驟2：數(shù)據(jù)預(yù)處理：用于對(duì)步驟1傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，包括標(biāo)準(zhǔn)化、時(shí)間對(duì)齊、數(shù)據(jù)質(zhì)量控制、環(huán)境因素補(bǔ)償以及信號(hào)處理，并將預(yù)處理后的數(shù)據(jù)傳輸?shù)讲襟E3；步驟3：模型分析：用于建立數(shù)學(xué)模型對(duì)步驟2傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行分析，并將分析結(jié)果傳輸?shù)讲襟E4；所述步驟3通過(guò)建立電機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)評(píng)估函數(shù)對(duì)電機(jī)運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行分析，具體表示為：，MOSi表示第i個(gè)子數(shù)據(jù)區(qū)域的電機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)評(píng)估值，Sfi表示第i個(gè)子數(shù)據(jù)區(qū)域的定子磁鏈觀測(cè)值與實(shí)測(cè)值偏差率，Sdi表示第i個(gè)子數(shù)據(jù)區(qū)域的逆變器開(kāi)關(guān)頻率動(dòng)態(tài)諧波畸變率，Sei表示第i個(gè)子數(shù)據(jù)區(qū)域的轉(zhuǎn)子磁極位置編碼器正余弦信號(hào)正交度誤差，Sqi表示第i個(gè)子數(shù)據(jù)區(qū)域的矢量控制dq軸電流動(dòng)態(tài)耦合度，Π為常數(shù)；所述步驟3通過(guò)建立水文環(huán)境適應(yīng)函數(shù)對(duì)水文環(huán)境參數(shù)進(jìn)行分析，具體表示為：，HEAi表示第i個(gè)子數(shù)據(jù)區(qū)域的水文環(huán)境適應(yīng)度，Cgi表示第i個(gè)子數(shù)據(jù)區(qū)域的水體導(dǎo)電率梯度變化率，Cpi表示第i個(gè)子數(shù)據(jù)區(qū)域的膠體顆粒物粒徑分布密度，Cai表示第i個(gè)子數(shù)據(jù)區(qū)域的聲學(xué)多普勒流速剖面，Csi表示第i個(gè)子數(shù)據(jù)區(qū)域的水質(zhì)光譜吸收系數(shù)；所述步驟3通過(guò)建立姿態(tài)動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償函數(shù)對(duì)姿態(tài)動(dòng)力學(xué)參數(shù)進(jìn)行分析，具體表示為：，DPCi表示第i個(gè)子數(shù)據(jù)區(qū)域的姿態(tài)動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償值，Msi表示第i個(gè)子數(shù)據(jù)區(qū)域的六自由度耦合運(yùn)動(dòng)角加速度，Mbi表示第i個(gè)子數(shù)據(jù)區(qū)域的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)零偏穩(wěn)定性，Mqi表示第i個(gè)子數(shù)據(jù)區(qū)域的姿態(tài)四元數(shù)微分變化率，Mhi表示第i個(gè)子數(shù)據(jù)區(qū)域的流體動(dòng)力學(xué)阻尼系數(shù)實(shí)時(shí)估計(jì)值；所述步驟3通過(guò)建立作業(yè)效能評(píng)估函數(shù)對(duì)作業(yè)效能參數(shù)進(jìn)行分析，具體表示為：，OPEi表示第i個(gè)子數(shù)據(jù)區(qū)域的作業(yè)效能評(píng)估值，Wci表示第i個(gè)子數(shù)據(jù)區(qū)域的污物識(shí)別光電傳感器光強(qiáng)對(duì)比度，Whi表示第i個(gè)子數(shù)據(jù)區(qū)域的流體動(dòng)力學(xué)效率損失系數(shù)，Wei表示第i個(gè)子數(shù)據(jù)區(qū)域的機(jī)械臂末端執(zhí)行器位姿誤差補(bǔ)償量，Wri表示第i個(gè)子數(shù)據(jù)區(qū)域的能耗效率比；步驟4：電機(jī)控制：根據(jù)步驟3傳輸?shù)臄?shù)據(jù)判斷電機(jī)狀態(tài)，并根據(jù)電機(jī)狀態(tài)發(fā)出控制指令。

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