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龍圖騰網獲悉廈門欣眾達科技有限公司申請的專利一種用于智能機器人水下清污作業的電機控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119362944B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411923263.X，技術領域涉及：H02P21/14；該發明授權一種用于智能機器人水下清污作業的電機控制方法及系統是由陳校偉;易偉谷設計研發完成，并于2024-12-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于智能機器人水下清污作業的電機控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于智能機器人水下清污作業的電機控制方法及系統，具體涉及水下作業領域，包括傳感器部署、數據預處理、模型分析以及電機控制。本發明通過全面采集智能機器人水下清污作業的關鍵參數，并進行精細的數據預處理和模型分析，實現了對電機狀態的準確評估，同時，基于評估結果，本發明能夠實時、靈活地調整電機控制指令，有效避免了電機故障的發生，確保了水下清污作業的順利進行，此外，本發明還提供了詳盡的數據記錄和分析功能，為后續的系統維護和優化提供了有力支持，顯著提升了智能機器人水下清污作業的效率和可靠性。

本發明授權一種用于智能機器人水下清污作業的電機控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種用于智能機器人水下清污作業的電機控制方法，其特征在于，包括：步驟1：傳感器部署：用于對目標機器人進行傳感器部署，用于采集目標機器人的水下清污作業的電機運行參數、水文環境參數、姿態動力學參數以及作業效能參數，并將采集到的參數傳輸到步驟2；所述電機運行參數包括定子磁鏈觀測值與實測值偏差率、逆變器開關頻率動態諧波畸變率、轉子磁極位置編碼器正余弦信號正交度誤差以及矢量控制dq軸電流動態耦合度，分別標記為Sf、Sd、Se以及Sq，水文環境參數包括水體導電率梯度變化率、膠體顆粒物粒徑分布密度、聲學多普勒流速剖面以及水質光譜吸收系數，分別標記為Cg、Cp、Ca以及Cs，姿態動力學參數包括六自由度耦合運動角加速度、慣性導航系統零偏穩定性、姿態四元數微分變化率以及流體動力學阻尼系數實時估計值，分別標記為Ms、Mb、Mq以及Mh，作業效能參數包括污物識別光電傳感器光強對比度、流體動力學效率損失系數、機械臂末端執行器位姿誤差補償量以及能耗效率比，分別標記為Wc、Wh、We以及Wr；步驟2：數據預處理：用于對步驟1傳輸的數據進行預處理，包括標準化、時間對齊、數據質量控制、環境因素補償以及信號處理，并將預處理后的數據傳輸到步驟3；步驟3：模型分析：用于建立數學模型對步驟2傳輸的數據進行分析，并將分析結果傳輸到步驟4；所述步驟3通過建立電機運動狀態評估函數對電機運行參數進行分析，具體表示為：，MOSi表示第i個子數據區域的電機運動狀態評估值，Sfi表示第i個子數據區域的定子磁鏈觀測值與實測值偏差率，Sdi表示第i個子數據區域的逆變器開關頻率動態諧波畸變率，Sei表示第i個子數據區域的轉子磁極位置編碼器正余弦信號正交度誤差，Sqi表示第i個子數據區域的矢量控制dq軸電流動態耦合度，Π為常數；所述步驟3通過建立水文環境適應函數對水文環境參數進行分析，具體表示為：，HEAi表示第i個子數據區域的水文環境適應度，Cgi表示第i個子數據區域的水體導電率梯度變化率，Cpi表示第i個子數據區域的膠體顆粒物粒徑分布密度，Cai表示第i個子數據區域的聲學多普勒流速剖面，Csi表示第i個子數據區域的水質光譜吸收系數；所述步驟3通過建立姿態動力學補償函數對姿態動力學參數進行分析，具體表示為：，DPCi表示第i個子數據區域的姿態動力學補償值，Msi表示第i個子數據區域的六自由度耦合運動角加速度，Mbi表示第i個子數據區域的慣性導航系統零偏穩定性，Mqi表示第i個子數據區域的姿態四元數微分變化率，Mhi表示第i個子數據區域的流體動力學阻尼系數實時估計值；所述步驟3通過建立作業效能評估函數對作業效能參數進行分析，具體表示為：，OPEi表示第i個子數據區域的作業效能評估值，Wci表示第i個子數據區域的污物識別光電傳感器光強對比度，Whi表示第i個子數據區域的流體動力學效率損失系數，Wei表示第i個子數據區域的機械臂末端執行器位姿誤差補償量，Wri表示第i個子數據區域的能耗效率比；步驟4：電機控制：根據步驟3傳輸的數據判斷電機狀態，并根據電機狀態發出控制指令。

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