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龍圖騰網(wǎng)恭喜杭州智元研究院有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利一種穿戴式下肢有源異構(gòu)外骨骼裝置及其控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119347733B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202411925135.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/00；該發(fā)明授權(quán)一種穿戴式下肢有源異構(gòu)外骨骼裝置及其控制方法是由何龍;易玉龍;管小榮;任敬偉;李仲;姜昌龍;張?zhí)炜≡O(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-25向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種穿戴式下肢有源異構(gòu)外骨骼裝置及其控制方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種穿戴式下肢有源異構(gòu)外骨骼裝置及其控制方法，可以輔助人體進(jìn)行負(fù)重并不影響人體自由活動(dòng)，包括自上而下依次設(shè)置的背架、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)及足部。本發(fā)明具備多個(gè)自由度，可以高度與人體運(yùn)動(dòng)相適配且不影響人體運(yùn)動(dòng)空間；異構(gòu)的結(jié)構(gòu)使裝置不需要與人體進(jìn)行過(guò)多綁縛，減少對(duì)人體的約束；整個(gè)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單輕便，維護(hù)及替換操作方便。本發(fā)明集成度高、穿脫方便、控制簡(jiǎn)易，可用于穿戴者多地形負(fù)重作業(yè)，有效降低人體負(fù)重的疲勞感。

本發(fā)明授權(quán)一種穿戴式下肢有源異構(gòu)外骨骼裝置及其控制方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種穿戴式下肢有源異構(gòu)外骨骼裝置，其特征在于，包括背架部分（1）、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（2）、直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)（3）、足部（4）；所述背架部分（1）為基座，一端與人體進(jìn)行綁縛，另一端固定具有一主動(dòng)一從動(dòng)共兩個(gè)自由度的所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（2）；所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（2）通過(guò)從動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)副與所述直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)（3）相連接；所述直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)（3）與所述足部（4）通過(guò)一球關(guān)連接，且所述足部（4）與人腳相綁縛；所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（2）包括支撐桿（201）、背部支撐座（202）、關(guān)節(jié)電機(jī)（203）、電機(jī)支撐座（204）、包膠螺絲（205）、收展關(guān)節(jié)基座公座（206）、螺母（207）、墊片（208）、收展關(guān)節(jié)基座母座（209）、法蘭軸承（210）和螺栓（211）；所述背部支撐座（202）通過(guò)螺紋與所述背架部分（1）連接；所述支撐桿（201）放置在所述背部支撐座（202）槽內(nèi)，通過(guò)所述螺栓（211）箍緊；所述關(guān)節(jié)電機(jī)（203）固定在所述電機(jī)支撐座（204）上，所述電機(jī)支撐座（204）放置在所述支撐桿（201）上，通過(guò)所述螺栓（211）箍緊；所述包膠螺絲（205）通過(guò)指定孔固定在所述電機(jī)支撐座（204）上；所述收展關(guān)節(jié)基座公座（206）固定安裝于所述關(guān)節(jié)電機(jī)（203）的轉(zhuǎn)子；在所述收展關(guān)節(jié)基座公座（206）與所述收展關(guān)節(jié)基座母座（209）中間插入所述墊片（208），在所述收展關(guān)節(jié)基座公座（206）內(nèi)部與所述收展關(guān)節(jié)基座母座（209）外部壓入所述法蘭軸承（210），使用所述螺栓（211）與所述螺母（207）鎖緊。

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