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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京通用人工智能研究院申請的專利基于殘差學(xué)習(xí)的動作模型的訓(xùn)練方法、裝置及計(jì)算機(jī)設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119357684B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411935284.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F18/214；該發(fā)明授權(quán)基于殘差學(xué)習(xí)的動作模型的訓(xùn)練方法、裝置及計(jì)算機(jī)設(shè)備是由李愷林;李浦豪;劉騰宇;李宇飏;黃思遠(yuǎn)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-26向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于殘差學(xué)習(xí)的動作模型的訓(xùn)練方法、裝置及計(jì)算機(jī)設(shè)備在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于殘差學(xué)習(xí)的動作模型的訓(xùn)練方法、裝置及計(jì)算機(jī)設(shè)備，屬于人工智能領(lǐng)域。所述方法包括：獲取參考手的第一參考軌跡和物體的第二參考軌跡；基于第一參考軌跡和機(jī)械靈巧手的腕部位姿和手指位姿，確定模仿獎勵(lì)，并對待訓(xùn)練的動作模型進(jìn)行模仿訓(xùn)練，得到模仿動作模型；基于第二參考軌跡和物體交互狀態(tài)，確定殘差獎勵(lì)，并對模仿動作模型進(jìn)行殘差訓(xùn)練，得到殘差動作模型；基于模仿動作模型和殘差動作模型，得到動作模型；動作模型在應(yīng)用時(shí)使得機(jī)械靈巧手模仿參考手的動作。本發(fā)明通過分階段訓(xùn)練，第一階段模仿手部運(yùn)動，第二階段針對物體交互任務(wù)的交互約束進(jìn)行精細(xì)調(diào)整，實(shí)現(xiàn)機(jī)械靈巧手對參考手的精準(zhǔn)模仿以及對復(fù)雜任務(wù)的動態(tài)適配。

本發(fā)明授權(quán)基于殘差學(xué)習(xí)的動作模型的訓(xùn)練方法、裝置及計(jì)算機(jī)設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于機(jī)械靈巧手的動作模型的訓(xùn)練方法，其特征在于，所述方法包括：獲取參考手的第一參考軌跡，并獲取所述參考手執(zhí)行物體交互任務(wù)時(shí)物體的第二參考軌跡；基于所述第一參考軌跡、機(jī)械靈巧手的腕部位姿和手指位姿，確定模仿獎勵(lì)，并對待訓(xùn)練的動作模型進(jìn)行模仿訓(xùn)練，得到模仿動作模型；所述模仿獎勵(lì)至少包括腕部跟蹤獎勵(lì)和手指模仿獎勵(lì)；基于所述第二參考軌跡和物體交互狀態(tài)，確定殘差獎勵(lì)，并對所述模仿動作模型進(jìn)行殘差訓(xùn)練，得到殘差動作模型；所述殘差獎勵(lì)至少包括模仿獎勵(lì)、物體跟蹤獎勵(lì)和接觸力獎勵(lì)；基于所述模仿動作模型和所述殘差動作模型，得到動作模型；所述動作模型在應(yīng)用時(shí)使得所述機(jī)械靈巧手模仿所述參考手的動作。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京通用人工智能研究院，其通訊地址為：100080 北京市海淀區(qū)頤和園路2號未來科技大廈東裙樓；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。