恭喜北京通用人工智能研究院李愷林獲國家專利權
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龍圖騰網恭喜北京通用人工智能研究院申請的專利基于殘差學習的動作模型的訓練方法、裝置及計算機設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119357684B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411935284.3，技術領域涉及：G06F18/214；該發明授權基于殘差學習的動作模型的訓練方法、裝置及計算機設備是由李愷林;李浦豪;劉騰宇;李宇飏;黃思遠設計研發完成，并于2024-12-26向國家知識產權局提交的專利申請。
本基于殘差學習的動作模型的訓練方法、裝置及計算機設備在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于殘差學習的動作模型的訓練方法、裝置及計算機設備，屬于人工智能領域。所述方法包括：獲取參考手的第一參考軌跡和物體的第二參考軌跡；基于第一參考軌跡和機械靈巧手的腕部位姿和手指位姿，確定模仿獎勵，并對待訓練的動作模型進行模仿訓練，得到模仿動作模型；基于第二參考軌跡和物體交互狀態，確定殘差獎勵，并對模仿動作模型進行殘差訓練，得到殘差動作模型；基于模仿動作模型和殘差動作模型，得到動作模型；動作模型在應用時使得機械靈巧手模仿參考手的動作。本發明通過分階段訓練，第一階段模仿手部運動，第二階段針對物體交互任務的交互約束進行精細調整，實現機械靈巧手對參考手的精準模仿以及對復雜任務的動態適配。
本發明授權基于殘差學習的動作模型的訓練方法、裝置及計算機設備在權利要求書中公布了：1.一種用于機械靈巧手的動作模型的訓練方法，其特征在于，所述方法包括：獲取參考手的第一參考軌跡，并獲取所述參考手執行物體交互任務時物體的第二參考軌跡；基于所述第一參考軌跡、機械靈巧手的腕部位姿和手指位姿，確定模仿獎勵，并對待訓練的動作模型進行模仿訓練，得到模仿動作模型；所述模仿獎勵至少包括腕部跟蹤獎勵和手指模仿獎勵；基于所述第二參考軌跡和物體交互狀態，確定殘差獎勵，并對所述模仿動作模型進行殘差訓練，得到殘差動作模型；所述殘差獎勵至少包括模仿獎勵、物體跟蹤獎勵和接觸力獎勵；基于所述模仿動作模型和所述殘差動作模型，得到動作模型；所述動作模型在應用時使得所述機械靈巧手模仿所述參考手的動作。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京通用人工智能研究院，其通訊地址為：100080 北京市海淀區頤和園路2號未來科技大廈東裙樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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