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龍圖騰網恭喜杭州電子科技大學申請的專利基于多維約束因子圖的地磁矢量和INS融合導航方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119354189B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411933319.X，技術領域涉及：G01C21/16；該發明授權基于多維約束因子圖的地磁矢量和INS融合導航方法是由廖威;尚俊娜;蘇明坤設計研發完成，并于2024-12-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多維約束因子圖的地磁矢量和INS融合導航方法在說明書摘要公布了：本發明提出了一種基于多維約束因子圖的地磁矢量和INS融合導航方法，包括如下步驟：步驟1、構建離線地磁指紋庫；步驟2、構建位置和速度模型；步驟3、根據慣性傳感器得到加速度矢量和角速度矢量部分，并引入多維約束項；步驟4、構建目標函數，然后將目標函數中的變量按位置更新的過程對步驟1?步驟3的輸出進行重構得到微分模型和整體因子圖模型；步驟5、利用目標函數的微分模型，使用動量和二階矩估計對整體因子圖模型進行參數更新；步驟6、在導航歷史序列中按照滑動窗口的方式針對每一時刻坐標重復步驟5，以得到最優估計的導航軌跡；步驟7、應用優化后的整體因子圖模型更新預測位置。可以達到更高的定位精度，和更強的抗干擾性能。

本發明授權基于多維約束因子圖的地磁矢量和INS融合導航方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多維約束因子圖的地磁矢量和INS融合導航方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟1、按照導航坐標系在導航空間內均勻采集各軸地磁數據，并對地磁數據中離散的磁場強度進行擴展，得到離線地磁指紋庫；步驟2、根據某時刻行人在導航坐標系中位置符合東北天的順尋構建組合導航的系統狀態，進而根據系統狀態構建位置和速度模型；步驟3、通過慣性傳感器獲得加速度矢量和角速度矢量，進而構建加速度矢量模型和角速度矢量模型，并引入多維約束項，進而得到速度預測值和航向角預測值；步驟4、首先構建目標函數，然后將目標函數中的變量按位置更新的過程對步驟1-步驟3的輸出與速度預測值和航向角預測值一一映射，進而進行重構得到微分模型和整體因子圖模型；步驟5、利用重構后的微分模型，使用動量和二階矩估計對整體因子圖模型進行參數更新；步驟6、在導航歷史序列中按照滑動窗口的方式針對每一時刻坐標重復步驟5，以得到最優估計的導航軌跡；步驟7、應用優化后的整體因子圖模型更新預測位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州電子科技大學，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市錢塘區白楊街道2號大街1158號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。