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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣州富唯智能科技有限公司申請的專利一種工件抓取碰撞干涉檢測方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119379798B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411942810.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權(quán)一種工件抓取碰撞干涉檢測方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)是由王偉;汪良紅;候金良;黃炎浩;石偉華設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-12-27向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種工件抓取碰撞干涉檢測方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及機器視覺技術(shù)領(lǐng)域。具體涉及一種工件抓取碰撞干涉檢測方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。其中的方法包括：獲取機器人抓手在初始位置的點云，并將其記為機器人抓手第一點云G；通過3D相機獲取生產(chǎn)場景第一點云S；獲取生產(chǎn)場景第二點云和機器人抓手第二點云；獲取生產(chǎn)場景點云深度圖和機器人抓手點云深度圖；獲取所述深度圖Im_s和所述深度圖Im_g都有投影深度值的區(qū)域；獲取深度圖Im_g的深度值大于深度圖Im_s的深度值的像素點的個數(shù)；響應(yīng)于所述像素點的個數(shù)大于預(yù)設(shè)的碰撞閾值，判定所述機器人抓手在抓取待抓取工件時會碰撞其它物體。采用本發(fā)明的方法可準確判斷出機器人抓手運動到抓取點時是否會與生產(chǎn)場景的物體發(fā)生碰撞。

本發(fā)明授權(quán)一種工件抓取碰撞干涉檢測方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種工件抓取碰撞干涉檢測方法，其特征在于，包括：獲取機器人抓手在初始位置的點云，并將其記為機器人抓手第一點云G；通過3D相機獲取生產(chǎn)場景第一點云S，并獲取3D相機的內(nèi)參矩陣；生產(chǎn)場景第一點云由抓取點附近的所有工件的點云數(shù)據(jù)組成；從生產(chǎn)場景第一點云中去除待抓取工件的點云得到生產(chǎn)場景第二點云，包括：獲取待抓取工件的3D模型M；將3D模型M與生產(chǎn)場景第一點云配準，獲取待抓取工件在3D相機下的位姿矩陣；獲取3D模型M的包圍盒在機器人抓手的初始位置的頂點坐標組成的矩陣B，并結(jié)合所述位姿矩陣獲取在3D相機的坐標系下包圍盒在抓取點的頂點坐標組成的矩陣，包括：將包圍盒在機器人抓手的初始位置的頂點坐標組成的矩陣B與位姿矩陣相乘；并從生產(chǎn)場景第一點云中將包圍盒內(nèi)部的點云刪除；依據(jù)機器人抓手第一點云G獲取在3D相機的坐標系下機器人抓手在抓取點的點云，并將其記為機器人抓手第二點云；依據(jù)內(nèi)參矩陣將生產(chǎn)場景第二點云投影到平面圖像，得到生產(chǎn)場景點云深度圖Im_s；依據(jù)內(nèi)參矩陣將機器人抓手第二點云投影到平面圖像，得到機器人抓手點云深度圖Im_g；投影的方向為自上往下投影；獲取生產(chǎn)場景點云深度圖Im_s和機器人抓手點云深度圖Im_g都有投影深度值的區(qū)域；分別在區(qū)域的每個像素點處將生產(chǎn)場景點云深度圖Im_s的深度值和機器人抓手點云深度圖Im_g的深度值進行對比，從而獲取機器人抓手點云深度圖Im_g的深度值大于生產(chǎn)場景點云深度圖Im_s的深度值的像素點的個數(shù)；響應(yīng)于像素點的個數(shù)大于預(yù)設(shè)的碰撞閾值，判定機器人抓手在抓取待抓取工件時會碰撞其它物體。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人廣州富唯智能科技有限公司，其通訊地址為：510000 廣東省廣州市黃埔區(qū)宏遠路22號1號樓第六層；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。