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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣州富唯智能科技有限公司申請的專利一種工件抓取碰撞干涉檢測方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119379798B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411942810.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權(quán)一種工件抓取碰撞干涉檢測方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)是由王偉;汪良紅;候金良;黃炎浩;石偉華設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-27向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種工件抓取碰撞干涉檢測方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及機(jī)器視覺技術(shù)領(lǐng)域。具體涉及一種工件抓取碰撞干涉檢測方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。其中的方法包括：獲取機(jī)器人抓手在初始位置的點(diǎn)云，并將其記為機(jī)器人抓手第一點(diǎn)云G；通過3D相機(jī)獲取生產(chǎn)場景第一點(diǎn)云S；獲取生產(chǎn)場景第二點(diǎn)云和機(jī)器人抓手第二點(diǎn)云；獲取生產(chǎn)場景點(diǎn)云深度圖和機(jī)器人抓手點(diǎn)云深度圖；獲取所述深度圖Im_s和所述深度圖Im_g都有投影深度值的區(qū)域；獲取深度圖Im_g的深度值大于深度圖Im_s的深度值的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)；響應(yīng)于所述像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于預(yù)設(shè)的碰撞閾值，判定所述機(jī)器人抓手在抓取待抓取工件時(shí)會碰撞其它物體。采用本發(fā)明的方法可準(zhǔn)確判斷出機(jī)器人抓手運(yùn)動到抓取點(diǎn)時(shí)是否會與生產(chǎn)場景的物體發(fā)生碰撞。

本發(fā)明授權(quán)一種工件抓取碰撞干涉檢測方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種工件抓取碰撞干涉檢測方法，其特征在于，包括：獲取機(jī)器人抓手在初始位置的點(diǎn)云，并將其記為機(jī)器人抓手第一點(diǎn)云G；通過3D相機(jī)獲取生產(chǎn)場景第一點(diǎn)云S，并獲取3D相機(jī)的內(nèi)參矩陣；生產(chǎn)場景第一點(diǎn)云由抓取點(diǎn)附近的所有工件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)組成；從生產(chǎn)場景第一點(diǎn)云中去除待抓取工件的點(diǎn)云得到生產(chǎn)場景第二點(diǎn)云，包括：獲取待抓取工件的3D模型M；將3D模型M與生產(chǎn)場景第一點(diǎn)云配準(zhǔn)，獲取待抓取工件在3D相機(jī)下的位姿矩陣；獲取3D模型M的包圍盒在機(jī)器人抓手的初始位置的頂點(diǎn)坐標(biāo)組成的矩陣B，并結(jié)合所述位姿矩陣獲取在3D相機(jī)的坐標(biāo)系下包圍盒在抓取點(diǎn)的頂點(diǎn)坐標(biāo)組成的矩陣，包括：將包圍盒在機(jī)器人抓手的初始位置的頂點(diǎn)坐標(biāo)組成的矩陣B與位姿矩陣相乘；并從生產(chǎn)場景第一點(diǎn)云中將包圍盒內(nèi)部的點(diǎn)云刪除；依據(jù)機(jī)器人抓手第一點(diǎn)云G獲取在3D相機(jī)的坐標(biāo)系下機(jī)器人抓手在抓取點(diǎn)的點(diǎn)云，并將其記為機(jī)器人抓手第二點(diǎn)云；依據(jù)內(nèi)參矩陣將生產(chǎn)場景第二點(diǎn)云投影到平面圖像，得到生產(chǎn)場景點(diǎn)云深度圖Im_s；依據(jù)內(nèi)參矩陣將機(jī)器人抓手第二點(diǎn)云投影到平面圖像，得到機(jī)器人抓手點(diǎn)云深度圖Im_g；投影的方向?yàn)樽陨贤峦队埃猾@取生產(chǎn)場景點(diǎn)云深度圖Im_s和機(jī)器人抓手點(diǎn)云深度圖Im_g都有投影深度值的區(qū)域；分別在區(qū)域的每個(gè)像素點(diǎn)處將生產(chǎn)場景點(diǎn)云深度圖Im_s的深度值和機(jī)器人抓手點(diǎn)云深度圖Im_g的深度值進(jìn)行對比，從而獲取機(jī)器人抓手點(diǎn)云深度圖Im_g的深度值大于生產(chǎn)場景點(diǎn)云深度圖Im_s的深度值的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)；響應(yīng)于像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于預(yù)設(shè)的碰撞閾值，判定機(jī)器人抓手在抓取待抓取工件時(shí)會碰撞其它物體。

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