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龍圖騰網恭喜中國人民解放軍國防科技大學申請的專利單目偏振視覺深度估計方法、裝置、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119478004B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510071715.4，技術領域涉及：G06T7/50；該發明授權單目偏振視覺深度估計方法、裝置、設備及介質是由范晨;史哲丞;張禮廉;張國超;何曉峰設計研發完成，并于2025-01-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本單目偏振視覺深度估計方法、裝置、設備及介質在說明書摘要公布了：本發明屬于智能導航技術領域，提出了一種單目偏振視覺深度估計方法、裝置、設備及介質，通過對偏振圖像進行預處理，獲得偏振信息與像素位置的方向信息融合的表示方法。構建非法線指導的深度估計網絡用于輸出偏振圖像的非法線指導的深度。構建場景級法線指導的深度估計網絡生成偏振圖像的場景級法線，并用圖像分割網絡與對象級偏振法線估計物理模型構建損失函數，以加速網絡收斂，最后通過引入法線距離建立了表面法線與深度的逐像素計算關系模型，將生成的場景級法線轉化為場景級法線指導的深度。將場景級法線指導的深度、非法線指導的深度通進行融合優化，得到偏振圖像最終的深度信息。本發明可有效提升單目深度估計的魯棒性。

本發明授權單目偏振視覺深度估計方法、裝置、設備及介質在權利要求書中公布了：1.單目偏振視覺深度估計方法，其特征在于，包括：對偏振圖像進行預處理，包括對偏振圖像進行去噪與去馬賽克處理，獲取偏振圖像的偏振信息；對偏振圖像中各像素點的像素位置的方向信息融合編碼；將所述偏振圖像的預處理結果輸入非法線指導的深度估計網絡中，所述非法線指導的深度估計網絡采用Swin-Transformer進行特征提取，采用的解碼器為NewCRF網絡，由非法線指導的深度估計網絡輸出非法線指導的深度；將所述偏振圖像的預處理結果輸入場景級法線指導的深度估計網絡中生成場景級法線，并用圖像分割網絡與對象級偏振法線估計物理模型構建損失函數，以加速網絡收斂，最后通過引入法線距離建立了表面法線與深度的逐像素計算關系模型，將生成的場景級法線轉化為場景級法線指導的深度，其中通過引入法線距離建立了表面法線與深度的逐像素計算關系模型，包括：設為相機坐標系下一三維點，為三維點在圖像坐標系下的二維投影點，表面法線定義為從三維點出發垂直于其表面切平面的向量，三維點的表面切平面到相機坐標系原點的距離定義為法線距離： ；根據針孔相機成像原理，三維點到其對應的二維點的投影關系表示為： ；其中代表二維點的深度，即三維點在相機坐標系下的z軸數值；代表二維點的齊次坐標；K代表相機內參矩陣；建立了表面法線與深度的逐像素計算關系模型如下： ；將場景級法線指導的深度、非法線指導的深度通過殘差連接與注意力機制優化的時序卷積門進行融合優化，得到偏振圖像最終的深度信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍國防科技大學，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區德雅路109號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。