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龍圖騰網(wǎng)恭喜交通運輸部規(guī)劃研究院申請的專利一種基于分布式動態(tài)路網(wǎng)的路徑規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119541247B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510080722.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G08G1/0968；該發(fā)明授權(quán)一種基于分布式動態(tài)路網(wǎng)的路徑規(guī)劃方法是由高玉健;程金香;呂金鵬;白龍;楊孝文;成潤禾;劉勝強;姚海元;張寧;張永林;張利國;崔昊天設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-01-20向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于分布式動態(tài)路網(wǎng)的路徑規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及道路交通技術(shù)領(lǐng)域，具體公開了一種基于分布式動態(tài)路網(wǎng)的路徑規(guī)劃方法，包括以下步驟：初始化、局部路徑規(guī)劃、全局路徑規(guī)劃、實時更新與調(diào)整和結(jié)果返回與結(jié)束，實時更新與調(diào)整步驟中使用了路況輔助監(jiān)測裝置，路況輔助監(jiān)測裝置包括：底部外殼、空中路況監(jiān)控機構(gòu)、控制操作臺、槽體、警示路障投放機構(gòu)、護(hù)欄通行槽、驅(qū)動模塊和路況攝像頭。提高了局部路徑規(guī)劃的計算速度，減少了用戶等待時間，并對未來路況進(jìn)行預(yù)測，提前進(jìn)行局部路徑規(guī)劃的預(yù)規(guī)劃，當(dāng)路況發(fā)生變化時能夠快速響應(yīng)，對監(jiān)控存在死角區(qū)域的道路實時擁堵程度和擁堵原因進(jìn)行監(jiān)控，為路徑規(guī)劃提供更可靠的依據(jù)，進(jìn)而提高路徑規(guī)劃的準(zhǔn)確性和適應(yīng)性。

本發(fā)明授權(quán)一種基于分布式動態(tài)路網(wǎng)的路徑規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于分布式動態(tài)路網(wǎng)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1.初始化，包括：道路網(wǎng)絡(luò)劃分與節(jié)點分配，采用基于聚類分析和交通流量分布的混合劃分方法將整個道路網(wǎng)絡(luò)劃分為多個不重疊的子區(qū)域，并為每個子區(qū)域分配一個本地計算節(jié)點；本地計算節(jié)點初始化，構(gòu)建本地道路網(wǎng)絡(luò)模型，初始化動態(tài)信息表以記錄實時狀態(tài)信息；全局協(xié)調(diào)器初始化，建立與各個本地計算節(jié)點的通信連接，創(chuàng)建全局路徑規(guī)劃任務(wù)隊列，初始化全局道路網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，并引入機器學(xué)習(xí)模型進(jìn)行路況預(yù)測性初始化；步驟2.局部路徑規(guī)劃：接收路徑規(guī)劃請求，將起始點和目標(biāo)點坐標(biāo)映射到本地道路網(wǎng)絡(luò)模型節(jié)點，根據(jù)動態(tài)信息表和出行偏好進(jìn)行局部路徑規(guī)劃計算，并將結(jié)果發(fā)送給全局協(xié)調(diào)器；步驟3.全局路徑規(guī)劃：全局協(xié)調(diào)器接收并緩存局部路徑規(guī)劃結(jié)果，向相鄰區(qū)域請求局部路徑規(guī)劃結(jié)果，拼接并評估路徑，不斷向目標(biāo)區(qū)域擴展路徑，直到形成從起始點到目標(biāo)點的全局最優(yōu)路徑；步驟4.實時更新與調(diào)整：本地計算節(jié)點實時監(jiān)測道路狀況，使用路況輔助監(jiān)測裝置，對死角區(qū)域進(jìn)行實時監(jiān)控，更新動態(tài)信息表，觸發(fā)局部路徑規(guī)劃的重新計算，全局協(xié)調(diào)器根據(jù)實時信息和最新局部路徑規(guī)劃結(jié)果動態(tài)調(diào)整全局路徑；步驟5.結(jié)果返回與結(jié)束：全局協(xié)調(diào)器將全局最優(yōu)路徑信息返回給發(fā)起路徑規(guī)劃請求的車輛或用戶，任務(wù)完成后清理臨時數(shù)據(jù)和資源；路況輔助監(jiān)測裝置包括：底部外殼（1）；空中路況監(jiān)控機構(gòu)（2），設(shè)置在所述底部外殼（1）的頂部；控制操作臺（4），安裝在所述底部外殼（1）的右側(cè)中部；槽體（5），所述槽體（5）的數(shù)量為兩組，每組所述槽體（5）的數(shù)量為兩個，兩組所述槽體（5）分別開設(shè)在底部外殼（1）的內(nèi)側(cè)左右兩側(cè)前后兩端頂部；警示路障投放機構(gòu)（6），所述警示路障投放機構(gòu)（6）的數(shù)量為兩個，兩個所述警示路障投放機構(gòu)（6）分別在兩組槽體（5）的內(nèi)側(cè)；護(hù)欄通行槽（8），沿前后方向開設(shè)在所述底部外殼（1）的中部底端；驅(qū)動模塊（9），所述驅(qū)動模塊（9）的數(shù)量為四個，四個所述驅(qū)動模塊（9）分別安裝在底部外殼（1）的外側(cè)四角，所述驅(qū)動模塊（9）和控制操作臺（4）電性連接；路況攝像頭（10），安裝在所述空中路況監(jiān)控機構(gòu)（2）的前側(cè)頂部，所述路況攝像頭（10）和控制操作臺（4）電性連接；所述空中路況監(jiān)控機構(gòu)（2）包括：收納箱（21），沿前后方向安裝在所述底部外殼（1）的頂部；電池模塊（22），設(shè)置在所述收納箱（21）的內(nèi)腔中部，所述電池模塊（22）延伸出收納箱（21）的外部，所述電池模塊（22）和控制操作臺（4）電性連接；航行攝像頭（23），所述航行攝像頭（23）的數(shù)量為四個，四個所述航行攝像頭（23）分別安裝在電池模塊（22）的頂端中部前后兩側(cè)，所述航行攝像頭（23）和控制操作臺（4）電性連接；飛行監(jiān)控部件（3），所述飛行監(jiān)控部件（3）的數(shù)量為兩個，兩個所述飛行監(jiān)控部件（3）分別安裝在收納箱（21）的內(nèi)腔前后兩側(cè)。

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