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龍圖騰網(wǎng)恭喜深圳市廣寧股份有限公司;深圳市格靈人工智能與機(jī)器人研究院有限公司;深圳市格靈人工智能與機(jī)器人研究院申請(qǐng)的專利目標(biāo)提取方法、系統(tǒng)、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN112975957B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202110168710.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)目標(biāo)提取方法、系統(tǒng)、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)是由孫靖文;夏壯;伍廣彬;言宏亮;于波;張華設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-02-07向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本目標(biāo)提取方法、系統(tǒng)、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書摘要公布了：本申請(qǐng)公開(kāi)了一種目標(biāo)提取方法、系統(tǒng)、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：獲取目標(biāo)場(chǎng)景中待提取目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)；圖像數(shù)據(jù)包括深度圖片；對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，得到圖像特征信息，圖像特征信息包括目標(biāo)掩碼；根據(jù)目標(biāo)掩碼，將深度圖片轉(zhuǎn)化為點(diǎn)云空間；將目標(biāo)掩碼的像素邊緣進(jìn)行直線化處理，得到直線化輪廓；根據(jù)直線化輪廓獲取參考姿態(tài)參數(shù)；根據(jù)參考姿態(tài)參數(shù)，在點(diǎn)云空間提取待提取目標(biāo)。本申請(qǐng)?zhí)峁┑募夹g(shù)方案不僅提高了提取目標(biāo)的準(zhǔn)確率，還簡(jiǎn)化了流程，提高提取效率。

本發(fā)明授權(quán)目標(biāo)提取方法、系統(tǒng)、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種目標(biāo)提取方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取目標(biāo)場(chǎng)景中待提取目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)；所述圖像數(shù)據(jù)包括深度圖片；對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，得到圖像特征信息，所述圖像特征信息包括目標(biāo)掩碼，所述圖像數(shù)據(jù)還包括RGB圖片或灰度圖片；其中，所述對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，得到圖像特征信息，包括：對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取得到第一特征圖；其中，所述第一特征圖包括第一特征和第二特征，所述第一特征為所述RGB圖片或所述灰度圖片的特征，所述第二特征為所述深度圖片的特征；利用局部注意力機(jī)制對(duì)所述第一特征圖的第一特征進(jìn)行處理，得到第二特征圖；利用局部注意力機(jī)制對(duì)所述第一特征圖的第二特征進(jìn)行處理，得到第三特征圖；將所述第二特征圖和第三特征圖進(jìn)行融合得到第四特征圖；根據(jù)所述第四特征圖，獲取目標(biāo)場(chǎng)景中的物體類別和抓取置信度；根據(jù)所述物體類別，獲取目標(biāo)掩碼；根據(jù)所述抓取置信度和所述目標(biāo)掩碼，獲取所述待提取目標(biāo)的可抓取掩碼；根據(jù)所述目標(biāo)掩碼，將所述深度圖片轉(zhuǎn)化為點(diǎn)云空間；將所述目標(biāo)掩碼的像素邊緣進(jìn)行直線化處理，得到直線化輪廓；根據(jù)所述直線化輪廓獲取參考姿態(tài)參數(shù)，所述參考姿態(tài)參數(shù)為機(jī)器人提取所述待提取目標(biāo)的部分參數(shù)；根據(jù)所述參考姿態(tài)參數(shù)，在所述點(diǎn)云空間提取所述待提取目標(biāo)。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人深圳市廣寧股份有限公司;深圳市格靈人工智能與機(jī)器人研究院有限公司;深圳市格靈人工智能與機(jī)器人研究院，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區(qū)科技中2路1號(hào)深圳軟件園(2期)9棟701、702室；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。