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龍圖騰網(wǎng)恭喜北部灣大學(xué)申請(qǐng)的專利一種用于水質(zhì)檢測(cè)的水下機(jī)器人控制系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115421502B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211162165.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種用于水質(zhì)檢測(cè)的水下機(jī)器人控制系統(tǒng)是由韓翔希;黃英;梁維;夏毅坤;文新宇;蒙占彬;吳家鳴;馮志強(qiáng);任地;符妃;邱昂設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-23向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種用于水質(zhì)檢測(cè)的水下機(jī)器人控制系統(tǒng)在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種用于水質(zhì)檢測(cè)的水下機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括：識(shí)別模塊：識(shí)別控制區(qū)域內(nèi)的水下機(jī)器人，確定目標(biāo)機(jī)器人，并與所述目標(biāo)機(jī)器人建立通訊鏈路；定位模塊：確定控制區(qū)域內(nèi)的水質(zhì)檢測(cè)點(diǎn)，獲取所述目標(biāo)檢測(cè)點(diǎn)的位置參數(shù)；控制模塊：將所述位置參數(shù)生成信號(hào)指令傳輸至目標(biāo)機(jī)器人，并控制目標(biāo)機(jī)器人前往所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)點(diǎn)；檢測(cè)模塊：所述目標(biāo)機(jī)器人對(duì)所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的水源進(jìn)行檢測(cè)，獲取水質(zhì)檢測(cè)數(shù)據(jù)，并對(duì)所述水質(zhì)檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析確定水質(zhì)變化規(guī)律；集成模塊：接收所述水質(zhì)變化規(guī)律，生成擬合結(jié)果并進(jìn)行判斷，生成判斷結(jié)果傳輸至控制終端。本發(fā)明利用人工智能技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)水下機(jī)器人高精度控制，有效檢測(cè)控制區(qū)域水源，對(duì)水質(zhì)進(jìn)行判斷，提高了效率。

本發(fā)明授權(quán)一種用于水質(zhì)檢測(cè)的水下機(jī)器人控制系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于水質(zhì)檢測(cè)的水下機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：識(shí)別模塊：識(shí)別控制區(qū)域內(nèi)的水下機(jī)器人，確定目標(biāo)機(jī)器人，并與所述目標(biāo)機(jī)器人建立通訊鏈路；定位模塊：確定控制區(qū)域內(nèi)的水質(zhì)檢測(cè)點(diǎn)，獲取所述目標(biāo)檢測(cè)點(diǎn)的位置參數(shù)；控制模塊：將所述位置參數(shù)生成信號(hào)指令傳輸至目標(biāo)機(jī)器人，并控制目標(biāo)機(jī)器人前往所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)點(diǎn)；檢測(cè)模塊：所述目標(biāo)機(jī)器人對(duì)所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的水源進(jìn)行檢測(cè)，獲取水質(zhì)檢測(cè)數(shù)據(jù)，并對(duì)所述水質(zhì)檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析確定水質(zhì)變化規(guī)律；集成模塊：接收所述水質(zhì)變化規(guī)律，生成擬合結(jié)果并進(jìn)行判斷，生成判斷結(jié)果傳輸至控制終端；所述識(shí)別模塊，包括：感應(yīng)單元：用于獲取控制區(qū)域內(nèi)水下機(jī)器人的位置，生成定位；識(shí)別單元：用于識(shí)別水下機(jī)器人的標(biāo)志編號(hào)，并檢索控制中心的對(duì)應(yīng)信息；檢索單元：用于記錄檢索成功的水下機(jī)器人，確定目標(biāo)機(jī)器人；通訊單元：通過(guò)預(yù)置的通訊裝置將所述目標(biāo)機(jī)器人與控制中心建立通訊鏈路，實(shí)時(shí)跟蹤位置點(diǎn)信息；所述預(yù)置的通訊裝置，還包括：在控制中心與所述目標(biāo)機(jī)器進(jìn)行實(shí)時(shí)通訊時(shí)，還會(huì)在通訊信息中添加信息延時(shí)檢測(cè)指令，目的是分析當(dāng)前通信時(shí)目標(biāo)機(jī)器人對(duì)數(shù)據(jù)分析和處理的延時(shí)程度，并根據(jù)所述目標(biāo)機(jī)器人對(duì)數(shù)據(jù)分析和處理的延時(shí)程度在控制中心生成延時(shí)指示燈的控制指令，則控制中心的人員可根據(jù)延時(shí)指示燈的亮滅快慢知曉當(dāng)前對(duì)所述目標(biāo)機(jī)器進(jìn)行實(shí)時(shí)通訊和控制的延時(shí)程度，從而進(jìn)一步的提醒控制人員按照當(dāng)前的延時(shí)程度進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，其具體步驟包括，步驟A1：利用公式1在通訊信息中添加信息延時(shí)檢測(cè)指令得到含延時(shí)檢測(cè)的通訊信息 其中W16表示含延時(shí)檢測(cè)的通訊信息的十六進(jìn)制形式；len[]表示求取括號(hào)內(nèi)二進(jìn)制數(shù)的數(shù)據(jù)位數(shù)X16表示不含延時(shí)檢測(cè)的通訊信息的十六進(jìn)制形式；Y16表示所述延時(shí)檢測(cè)指令的十六進(jìn)制形式；表示左移符號(hào)；2表示將括號(hào)內(nèi)的數(shù)值轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制數(shù)；步驟A2：利用公式2根據(jù)所述含延時(shí)檢測(cè)的通訊信息發(fā)出時(shí)的時(shí)刻以及接收到關(guān)于所述含延時(shí)檢測(cè)的通訊信息的返回指令時(shí)的時(shí)刻以及所述含延時(shí)檢測(cè)的通訊信息的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度和所述含延時(shí)檢測(cè)的通訊信息的返回指令的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度以及所述通信鏈路的傳輸速度得到當(dāng)前目標(biāo)機(jī)器人對(duì)數(shù)據(jù)分析和處理的延時(shí)時(shí)長(zhǎng) 其中T表示當(dāng)前目標(biāo)機(jī)器人對(duì)數(shù)據(jù)分析和處理的延時(shí)時(shí)長(zhǎng)；te表示接收到目標(biāo)機(jī)器人關(guān)于所述含延時(shí)檢測(cè)的通訊信息的返回指令時(shí)的時(shí)刻，單位為s；t0表示向目標(biāo)機(jī)器人發(fā)送所述含延時(shí)檢測(cè)的通訊信息的發(fā)出時(shí)刻，單位為s；F2W16表示接收到目標(biāo)機(jī)器人關(guān)于W16信息的返回指令的二進(jìn)制形式；vbits表示所述通信鏈路的傳輸速度，單位為bits；步驟A3：利用公式3根據(jù)當(dāng)前目標(biāo)機(jī)器人對(duì)數(shù)據(jù)分析和處理的延時(shí)時(shí)長(zhǎng)生成控制中心延時(shí)指示燈的控制指令 其中E表示生成的所述控制中心延時(shí)指示燈的控制指令；Tmin表示所述目標(biāo)機(jī)器人在理論范圍內(nèi)對(duì)數(shù)據(jù)分析和處理的最短延時(shí)時(shí)長(zhǎng)；[]表示進(jìn)行向上取整；通過(guò)所述控制中心延時(shí)指示燈的控制指令生成控制所述延時(shí)指示燈的控制引腳的PWM波，控制指令中的1均為引腳高電平，0均為引腳低電平進(jìn)而形成PWM波，從而進(jìn)一步的提醒控制人員按照當(dāng)前的延時(shí)程度進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。

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