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龍圖騰網恭喜中車戚墅堰機車車輛工藝研究所股份有限公司申請的專利一種基于三維掃描儀的打磨算法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115592564B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211288117.5，技術領域涉及：B24B49/12；該發明授權一種基于三維掃描儀的打磨算法和裝置是由王超;季天瑩設計研發完成，并于2022-10-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于三維掃描儀的打磨算法和裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于三維掃描儀的打磨算法，屬于機械加工領域。準備工作，標定三維掃描儀坐標系；機器人示教掃描位置和掃描姿態；掃描工件獲得三維數據；使用三維數據擬合待打磨區域附件工件表面方程，計算待打磨區域邊界、面積和高度；根據待打磨區域面積和打磨工藝參數規劃路徑，計算路徑控制點，根據表面方程計算每個路徑控制點附近機器人的打磨姿態；根據高度計算打磨次數，機器人沿著打磨路徑、調整至打磨姿態進行打磨；打磨完畢后評估打磨效果。能夠實現工件待打磨區域的平面磨和曲面磨，其中平面打磨能夠達到高精度和高穩定性，曲面打磨能夠實現打磨區域和工件本體之間平滑過度的打磨效果。

本發明授權一種基于三維掃描儀的打磨算法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于三維掃描儀的打磨方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟1、準備工作，標定三維掃描儀坐標系：在機器人末端法蘭安裝砂輪和三維掃描儀；步驟2、機器人示教掃描位置和掃描姿態：操縱機器人運動至每一個待打磨區域M1，M2，...，Mn，并標記掃描待打磨區域的起始點PointA1，PointA2，...，PointAn和終點PointB1，PointB2，...，PointBn，保存每個掃描起始點和終點的位置和此時機器人的掃描姿態PosA1，PosA2，...，PosAn；步驟3、掃描工件獲得數據：機器人根據算法指令，自動運行到所記錄的PointA1處，機器人到達點位之后自動打開三維掃描儀，調整為PosA1姿態并保持該姿態運行到PointB1，保存三維掃描儀掃描得到的數據Data1；重復本步驟，直至所有打磨區域都掃描完畢，獲得所有待打磨區域的數據Data1，Data2，...，DataN；步驟4、擬合打磨區域所在平面或曲面方程，計算打磨區域邊界、面積和高度：根據三維掃描儀得到的三維數據，擬合打磨區域所在曲面或平面的表面方程，篩選出三維掃描儀得到的三維數據中z軸坐標值大于閾值的數據點，計算打磨區域邊界和高度，根據打磨區域邊界，計算最小外接矩形或最小外接圓，計算最小外接矩形或最小外接圓的面積；步驟5、計算打磨姿態，計算打磨路徑控制點：根據打磨區域面積、邊界、砂輪尺寸和打磨工藝，計算打磨區域的最大外接矩形，計算砂輪覆蓋外接矩形面積所需要行進的最短路徑，將最短路徑分割成多個直線段，獲得直線段兩端的控制點，形成打磨路徑；根據待打磨區域所在的曲面或平面的方程計算控制點鄰域內曲面或平面的法向量，計算該控制點鄰域內機器人打磨姿態；步驟6、自動規劃打磨路徑，沿打磨路徑打磨：根據打磨路徑、打磨姿態以及砂輪尺寸、打磨工藝參數規劃在該打磨路徑上、該打磨姿態下需要的打磨次數，對工件進行打磨；步驟7、打磨效果評估。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中車戚墅堰機車車輛工藝研究所股份有限公司，其通訊地址為：213000 江蘇省常州市五一路258號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。